基于反步法控制器的双缸液压系统同步运动控制研究

作     者：刘海星 刘凯磊 强红宾 康绍鹏 殷鹏龙 LIU Haixing;LIU Kailei;QIANG Hongbin;KANG Shaopeng;YIN Penglong

作者机构：江苏理工学院机械工程学院江苏常州213001 国机重工集团常林有限公司江苏常州213136 江苏大学流体机械工程技术研究中心江苏镇江212013 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年第52卷第2期

页      面：168-174页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金项目(51805228) 江苏省高等学校自然科学基金项目(22KJB460021) 常州市科技支撑计划(社会发展)(CE20209002) 常州市领军型创新人才引进培育项目(CQ20210093) 

主　　题：双缸液压系统 运动学模型 反步法控制器 同步控制 联合仿真 

摘      要：由于锻造液压机受到诸多内在、外在因素的影响,使得其双缸同步控制精度不满足工况需求。针对此问题,以传统双缸同步控制系统为研究对象,建立液压缸位置控制系统运动学模型,结合Lyapunov稳定性理论,设计反步法控制器,并且应用于并联同步控制结构中;分别搭建基于反步法控制器和PID控制器的双缸同步控制系统AMESim与Simulink联合仿真模型,并进行联合仿真。结果表明:与PID控制器相比,从阶跃响应方面看,反步法控制器最大同步误差减小了62.3%,调定时间减少了26.96%;从正弦跟踪能力方面看,反步法控制器滞后性显著降低,并且能够满足双缸同步控制要求。