面向机械动力学运动的机器人视觉去雾系统研究

作     者：詹飞 李浩 严胜利 ZHAN Fei;LI Hao;YAN Shengli

作者机构：广安职业技术学院广安638000 

出 版 物：《现代制造技术与装备》 (Modern Manufacturing Technology and Equipment)

年 卷 期：2023年第59卷第12期

页      面：66-69,86页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

主　　题：机器人视觉去雾 动力学运动 视觉感知 图像分割 透射率 

摘      要：从机器人系统动力学运动的角度来看,视觉感知在机器人和环境之间的智能互动中发挥着越来越重要的作用。由此,提出一种面向机械动力学运动的机器人视觉去雾系统。首先介绍了视觉反馈控制对于机器人机械动力学运动的重要性,然后基于大气散射模型,采用图像分割方法在天空区域中估计全局大气光值,并建立雾图像和透射率之间的映射关系,设计了多尺度卷积神经网络(Multi Scale Convolutional Neural Network,MS-CNN)优化场景透射率。实验结果表明,面向机械动力学运动的机器人视觉去雾方法的结果更接近于清晰图像,该方法的均方误差(Mean-Square Error,MSE)值低,表明所提出算法的失真小,图像内容更接近原始图像。