基于视锥投影原理的AUV光学导引方法
作者机构：哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
出 版 物：《数字技术与应用》 (Digital Technology & Application)
年 卷 期：2024年第42卷第1期
页 面：5-9页
学科分类：08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造]
基 金：国家自然科学基金资助项目(62101156) 中央高校基本科研业务费(3072021CFJ0407)
主 题：自主水下航行器 投影原理 自主回收 回收装置 AUV 偏航角 中轴线
摘 要：自主水下航行器在海洋地球科学中有着广泛的应用,并越来越多地被应用在科学研究、商业、军事等领域。作为无人设备,AUV(Autonomous UnderwaterVehicle,自主水下航行器)需要具备自主回收的能力,提高自主回收的准确性和稳定性对延长AUV总作业时具有重要意义。在声光结合导引的自主回收中,AUV航向相对于回收装置中轴线的夹角被称为偏航角,偏航角是一个未知量,对偏航角的测量精度关系到回收的速度和成功率。
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