单自由度轮式机器人在管道中横向稳定性的研究
Research on Lateral Stability of Single Degree of Freedom Wheeled Robot in Pipeline作者机构：天水电气传动研究所集团有限公司甘肃天水741020 大型电气传动系统与装备技术国家重点实验室甘肃天水741020
出 版 物：《电气传动自动化》 (Electric Drive Automation)
年 卷 期：2024年第46卷第1期
页 面：5-9页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：本文基于单自由度轮式机器人在管道内动力学模型及受力状态的分析,构建机器人在管道运动的横向稳定性的数学模型。并以此为依托,对运动机器人的悬架和轮胎进行力矩平衡分析和受力状态分析,求解影响机器人在管道中运动时横向稳定性的抗侧翻因子和侧翻因子[1],进行单自由度轮式机器人在管道中运动的横向稳定性的理论研究、数学分析与技术设计。
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