基于离散积分滑模的四旋翼编队跟踪控制

作     者：陈培毓 王介鹏 张良银 杜宝珠 陈志强 CHEN Peiyu;WANG Jiepeng;ZHANG Liangyin;DU Baozhu;CHEN Michael Zhiqiang

作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2024年第31卷第1期

页      面：134-141页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61903194,61873129,62073167) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20180466) 

主　　题：四旋翼编队 离散时间 积分滑模 扩张观测器 

摘      要：针对四旋翼编队的轨迹跟踪问题,提出一种基于离散积分滑模的分布式编队控制器。首先,建立四旋翼的离散模型,并将其分为位置系统和姿态系统。其次,基于一致性理论和图论知识建立四旋翼编队的拓扑图,对位置系统采用离散积分滑模控制方法,对姿态系统采用指数趋近律的滑模控制方法,并进行编队一致性分析。最后,利用离散扩张观测器估计并补偿外界干扰和不可建模部分。仿真结果表明,所设计的分布式控制器能使四旋翼形成编队并跟踪给定轨迹。