一种新型两平移两转动并联机构的拓扑设计及其运动学性能分析
Topological Design and Kinematic Performance Analysis of a New Parallel Mechanism with Two Translations and Two Rotations作者机构:常州大学现代机构学研究中心江苏常州213016
出 版 物:《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期:2023年第47卷第12期
页 面:26-33页
学科分类:08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
摘 要:首先,基于并联机构拓扑结构设计方法设计了两平移两转动(2T2R)并联机构,其耦合度为1,并计算了方位特征(Position Orientation Characteristics,POC)集、约束度和自由度;其次,分析了该机构的拓扑特征运动学,求解了该机构的位置正解与位置反解,验证了正解与反解的正确性;最后,基于位置反解对该机构的奇异性、工作空间进行分析计算,得到了机构可能发生的奇异位置,并求得了机构的最大可达空间。这为机构的动力学和动平衡研究以及样机制造奠定了基础。