智能汽车环境感知方法综述

作     者：彭湃 耿可可 王子威 柳智超 殷国栋 PENG Pai;GENG Keke;WANG Ziwei;LIU Zhichao;YIN Guodong

作者机构：东南大学机械工程学院南京211189 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2023年第59卷第20期

页      面：281-303页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0713[理学-生态学] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51975118 52025121 52272414)。 

主　　题：智能汽车 环境感知 目标检测与语义分割 跟踪和预测 环境建图 

摘      要：智能汽车是全球汽车产业的未来发展方向,是推动我国自主汽车产业高质量发展的应有之义。智能汽车依靠人工智能、泛在传感等先进技术的赋能,实现对驾驶人认知感知、决策规划及控制执行的增强或替代。对道路环境的实时、精准和鲁棒的感知是汽车智能化的基石,近十年间智能汽车感知领域的巨大飞跃多是由深度学习技术推动的。针对近年智能汽车环境感知技术的发展现状,首先梳理智能汽车环境感知系统软硬件架构,对感知、计算设备以及算法部署平台进行总体概述;其次,围绕目标检测与语义分割、多目标跟踪、目标意图识别与轨迹预测、环境建图四方面关键任务,总结近年具有里程碑意义的研究方法与技术方案;最后,分析当前智能汽车环境感知技术所面临的问题和挑战,并对未来发展趋势与关键技术进行展望。