非完整链式系统的非正则反馈全局K指数镇定
Global K-exponential stabilization of nonholonomic chained systems based on nonregular feedback作者机构：东北石油大学电气信息工程学院大庆163318 东北石油大学石油工程学院大庆163318
出 版 物：《科技导报》 (Science & Technology Review)
年 卷 期：2015年第33卷第9期
页 面：13-17页
学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 070105[理学-运筹学与控制论] 081101[工学-控制理论与控制工程] 071101[理学-系统理论] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学]
基 金：国家自然科学基金青年基金项目(51404073) 中国博士后科学基金项目(2014M550180) 东北石油大学青年基金项目(2013NQ105) 黑龙江省博士后英才计划项目(BH-T20503) 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541090) 中国石油科技创新基金项目(2013D-5006-0209) 黑龙江省青年科学基金项目(1253G011)
摘 要：利用非正则反馈线性化,对非完整链式系统进行反馈镇定。构造一种不连续非线性变换,将非完整链式系统转换成线性系统,以便使用线性系统理论进行控制律设计。针对高维非完整链式系统,显式构造出一个方便易用的不变集和切换规则。所获得的不连续控制律保证了闭环系统的指数收敛速度和控制输入的有界性。仿真结果验证了控制方案的有效性。
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