基于DPS的高压带电作业机器人控制系统设计

作     者：姜文东 汤春俊 梁加凯 傅卓君 秦威南 JIANG Wendong;TANG Chunjun;LIANG Jiakai;FU Zhuojun;QIN Weinan

作者机构：国网浙江省电力有限公司浙江杭州310000 国网浙江省电力有限公司金华供电公司浙江金华321000 

出 版 物：《微型电脑应用》 (Microcomputer Applications)

年 卷 期：2023年第39卷第10期

页      面：68-72页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

基　　金：国网浙江省电力有限公司科技项目(5211JH18008A) 

主　　题：DPS 高压带电作业机器人 硬件设计 程序设计 控制系统 

摘      要：由于高压带电作业机器人控制精度问题会影响作业效率和作业质量,为此设计基于DPS的高压带电作业机器人控制系统。系统采用下位机层、中间通信层、上位机层等3层系统框架。硬件部分以DPS摄像机采集的图像为基础,在DSP芯片控制下,通过电极带动驱动器控制高压带电作业机器人作业。在软件部分设计3个关键程序,即作业目标识别程序、高压带电作业机器人作业规划程序、高压带电作业机器人位置控制程序。结果表明,应用所设计系统后,带电作业机器人实际作业路径与预期最佳路径之间的拟合优度基本维持在0.9以上,说明系统对高压带电作业机器人的控制效果好。