基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人

作     者：吴泽华 张霖 王宝玉 赵言正 WU Zehua;ZHANG Lin;WANG Baoyu;ZHAO Yanzheng

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 浙江理工大学机械工程学院杭州310018 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2023年第9期

页      面：141-144,150页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(52004034) 

主　　题：轮腿式机器人 模糊PID 步态规划 仿真实验 

摘      要：针对结构化箱梁移动焊接作业需求,设计了一种新型六足轮腿式机器人及其控制系统。首先设计了机器人的本体结构模型;然后针对机器人模型进行了运动学分析与建模,规划了机器人的越障步态;同时为了保证机器人在直线运动过程中的稳定性,采用了模糊PID控制算法,再利用Simulink软件进行了仿真;最终搭建了实验平台进行实验测试。实验证明,基于模糊PID控制方法的轮腿式机器人的直线运动偏差相比于普通PID控制方法的更小,能够实现稳定的越障运动。