面向蜂巢式微机电陀螺模态交换工作模式的卡尔曼滤波

作     者：陈亮潜 苗桐侨 李青松 王鹏 李军建 吴学忠 席翔 肖定邦 CHEN Liangqian;MIAO Tongqiao;LI Qingsong;WANG Peng;LI Junjian;WU Xuezhong;XI Xiang;XIAO Dingbang

作者机构：国防科技大学智能科学学院湖南长沙410073 

出 版 物：《压电与声光》 (Piezoelectrics & Acoustooptics)

年 卷 期：2023年第45卷第4期

页      面：512-516,521页

学科分类：080903[工学-微电子学与固体电子学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080501[工学-材料物理与化学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 080502[工学-材料学] 

主　　题：微机电系统(MEMS)陀螺仪 卡尔曼滤波 惯性寻北系统 模态交换 噪声 

摘      要：该文对模态交换工作模式下的蜂巢式微机电陀螺进行了噪声成分分析,并建立了噪声模型。提出采用卡尔曼滤波降低陀螺输出白噪声的方法,从而提升陀螺的静态性能,该方法可用于惯性寻北。实验结果表明,经滤波后陀螺输出在采样时间1 s下与未滤波前的平滑时间100 s下的陀螺输出噪声水平相当。陀螺输出白噪声幅值降低,从而缩短寻北时间。实际应用中,最短寻北时间可由卡尔曼滤波初值收敛后的时间进行标定。