基于FPGA的多传感器融合同步授时系统设计

作     者：黄战华 李晓伟 王康年 董联欣 HUANG Zhanhua;LI Xiaowei;WANG Kangnian;DONG Lianxin

作者机构：天津大学精密仪器与光电子工程学院光电信息技术教育部重点实验室天津300072 天津大学四川创新研究院四川成都610200 

出 版 物：《仪表技术与传感器》 (Instrument Technique and Sensor)

年 卷 期：2023年第7期

页      面：52-61页

学科分类：080902[工学-电路与系统] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 

主　　题：FPGA 多传感器融合 同步授时 信息融合 纳秒时间戳 数据采集 

摘      要：为了充分发挥多传感器融合系统的优点,提高其同步授时的精确性和信息融合的鲁棒性,设计了一种基于FPGA的多传感器融合同步授时系统。系统传感器包含激光雷达、相机以及惯性测量单元IMU;通过FPGA内部的秒脉冲(PPS)校准模块产生的精确且稳定的信号作为标准触发信号,触发校准模块以该标准触发信号作为基准结合各传感器自身工作频率产生同步脉冲触发各传感器,以此方式实现激光雷达、惯性测量单元IMU和相机的同步授时。实验结果表明:基于FPGA的多传感器融合同步授时系统实现了各传感器的同步授时,且传感器信息融合的有效性与鲁棒性较好。