iOS平台下惯性室内定位系统设计与实现

作     者：陈天啸 曾鹏飞 虞致国 王晓涧 顾晓峰 CHEN Tianxiao;ZENG Pengfei;YU Zhiguo;WANG Xiaojian;GU Xiaofeng

作者机构：江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122 无锡市航道管理处江苏无锡214031 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2014年第50卷第15期

页      面：207-210,239页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(No.11074280) 江苏高校优势学科建设工程及中央高校基本科研业务费专项资金(No.JUSRP211A37 No.JUDCF12027) 

主　　题：iOS平台 惯性 室内定位 扩展型卡尔曼滤波器 零速度修正 

摘      要：针对缺少GPS及其他无线定位网络环境下的三维室内定位需求,提出了一种基于惯性测量的室内定位算法。该算法通过加速度计与陀螺仪的配合,获取设备运动的三维加速度,通过积分得到三维速度与位移。为提高定位成功率与准确性,引入了零速度修正方法,结合角速度模值、加速度模值及其方差进行静止状态检测,利用设计的扩展型卡尔曼滤波器对速度和位移进行修正。对使用该算法的惯性室内定位系统在iOS平台上进行了实现及有效性验证。