基于广义交并比的无人艇激光与视觉目标关联算法

作     者：周嘉华 王鸿东 魏圣哲 楼建坤 ZHOU Jiahua;WANG Hongdong;WEI Shengzhe;LOU Jiankun

作者机构：上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室上海200240 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2023年第45卷第3期

页      面：120-127页

学科分类：08[工学] 082402[工学-轮机工程] 0824[工学-船舶与海洋工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(52271348) 

主　　题：广义交并比 匈牙利算法 无人艇 目标关联 

摘      要：针对采用异源传感器关联水面小尺度目标时易出现的漏匹配和误匹配问题,考虑到传统的距离和交并比(Io U)等相关系数对方位偏差较大的目标的相关性度量能力不足,提出一种基于广义交并比(GIo U)和匈牙利算法的水面多目标关联算法。通过实船试验,比较基于不同相关系数的目标关联结果。试验结果表明:GIo U能克服Io U需目标区域相交的度量限制,能有效匹配小尺度目标;相比距离和Io U相关系数,GIo U能取得更高的目标关联平均准确率和平均召回率(分别达到95.97%和96.24%),能有效降低漏匹配率和误匹配率,具有较高的工程应用价值。