基于地形感知的六足机器人运动控制方法

作     者：李昔学 庹先国 蒋刚 黄寅森 范孝冬 LI Xixue;TUO Xianguo;JIANG Gang;HUANG Yinsen;FAN Xiaodong

作者机构：四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川自贡643000 油气藏地质及开发工程国家重点实验室四川成都610059 成都理工大学机电工程学院四川成都610059 

出 版 物：《通信与信息技术》 (Communication & Information Technology)

年 卷 期：2023年第3期

页      面：11-15,42页

学科分类：08[工学] 0803[工学-光学工程] 

基　　金：四川省重大科技专项(2020ZDZX0019) 四川省科技计划重点研发项目(2021YFG0075) 四川省科技计划重点研发项目(2021YFG0076) 四川省科技计划重点项目(2021JDKP0075) 四川省科技计划重点研发项目(2022YFG0347)。 

主　　题：六足机器人 激光雷达 步态规划 ROS系统 Gazebo软件 

摘      要：相对于传统的轮式机器人,足式机器人拥有丰富的运动状态,可以适应复杂多变的非结构路面,其中环境检测能力以及稳定的步态控制是现阶段的研究难点之一。结合地形感知与遥控操作的六足机器人运动控制方法采用三维激光雷达实时监测环境,获取机器人周围三维点云数据与高程图信息。提出了基于激光雷达点云数据的自由步态控制算法,实现了遥控器控制机器人运动的功能。在ROS系统中搭建算法,在Gazebo软件中进行步态仿真,最后在真实环境中完成实验验证。为六足机器人在复杂环境中的精确运动提供参考。