基于向量内积的机器人实时逆解算法

作     者：刘华山 朱世强 吴剑波 刘松国 Liu Huashan;Zhu Shiqiang;Wu Jianbo;Liu Songguo

作者机构：浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2009年第40卷第6期

页      面：212-216,207页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：浙江省面上科研工业项目(2008C21106) 

主　　题：机器人 逆运动学 向量内积 算法 

摘      要：为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合,有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况,大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明,同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.014 ms,能满足机器人的在线控制要求。