船载串并混联海上稳定廊桥动力学建模与分析

作     者：邱建超 陈海泉 仇伟晗 牛安琪 王生海 孙玉清 QIU Jianchao;CHEN Haiquan;QIU Weihan;NIU Anqi;WANG Shenghai;SUN Yuqing

作者机构：大连海事大学轮机工程学院大连116026 

出 版 物：《中国造船》 (Shipbuilding of China)

年 卷 期：2023年第64卷第1期

页      面：146-160页

核心收录：

学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 08[工学] 082402[工学-轮机工程] 0824[工学-船舶与海洋工程] 0701[理学-数学] 

基　　金：国家自然科学基金青年项目(5210396) 国家自然科学基金项目(51579026,51779026) 国家重点研发计划项目(2018YFC0309003) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132022207) 

主　　题：海上稳定廊桥 串并混联机构 动力学建模 虚功原理 牛顿-欧拉方程 仿真验证 

摘      要：设计了一种新型3-UPU/UP-RRP串并混联海上稳定廊桥机构,并对其进行了动力学建模与分析。利用矢量法推导并联机构各构件的速度与加速度,求解得到机构各分支的Jacobi矩阵;运用虚功原理求出3-UPU/UP并联机构的动力学模型,利用牛顿-欧拉迭代动力学方程分别对RRP串联机构中的关节力进行迭代分析,进而得到RRP串联机构的动力学模型。通过理论计算与动力学仿真分析验证了动力学模型的准确性,根据稳定补偿仿真分析得出该补偿方案具有较高的精确度。