Paden-Kahan第二子问题扩展问题求机械臂逆运动学研究

作     者：张树刚 吕北轩 李勇 隋丽君 ZHANG Shu-gang;LV Bei-xuan;LI Yong;SUI Li-jun

作者机构：呼伦贝尔职业技术学院机电工程系内蒙古呼伦贝尔021000 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第384卷第2期

页      面：245-250页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：内蒙古自治区高等学校科学技术研究项目(NJZY19360、NJZY20241) 

主　　题：旋量理论 逆运动学 Paden-Kahan 串联机械臂 

摘      要：自新型冠状病毒肺炎疫情爆发以来,工业机械臂已成为制造业中“减人不减效的抗疫战争中的设备关键,而运动学逆解是机械臂进行工作轨迹规划及优化工作效率的理论前提。相比Denavit-Hartenberg法,旋量理论法求解效率较高,且以得到学界业内的大量应用。但旋量理论法的逆解基础Paden-Kahan子问题,只能解决特定的自由度较低串联机构的逆解问题,具备一定局限性。这里在Paden-Kahan第二子问题的基础上,提出了其第二子问题的一种新的扩展问题,实现了对其经典问题进行补充。最后以ABB IRB2600型机器臂作为验证对象,并验证了其有效性。