两栖仿海龟机器人步态规划及分析

作     者：芮宏斌 李路路 曹伟 RUI Hongbin;LI Lulu;CAO Wei

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2023年第42卷第1期

页      面：46-52页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(51775432) 2022年陕西省教育厅重点科研计划项目(22JY051) 陕西省技术创新引导专项(2018ZKC-160) 2023年陕西省科技厅重点研发计划项目(2023-YBGY-357)。 

主　　题：仿海龟机器人 运动学分析 D-H方法 步态规划 轨迹规划 ADAMS 

摘      要：针对清淤机器人移动困难、稳定性差等问题,参考海龟的身体结构和爬行动作,设计出了一种两栖仿海龟机器人。在介绍机器人结构的基础上,利用D-H方法对机器人进行运动学分析,建立并求解了支腿的变换矩阵和运动学方程;规划了两种仿海龟爬行步态,根据机器人结构规划了电推缸的行程空间,并对足端轨迹和爬行步态做以优化;在ADAMS中进行运动仿真,分析了机体的位移和速度变化曲线。结果表明,优化后的步态可以大大提高机器人的爬行速度和稳定性。