基于自适应采样时间MPC的自动紧急制动系统

作     者：刘永涛 刘传攀 刘湘安 陈轶嵩 乔洁 Liu Yongtao;Liu Chuanpan;Liu Xiangan;Chen Yisong;Qiao Jie

作者机构：长安大学汽车学院西安710064 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司宁波315000 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2023年第45卷第1期

页      面：32-41页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2021YFB2501202) 陕西省科技重大专项(2020zdzx06-01-01) 陕西省重点研发计划项目(2022GY-303) 中央高校基本科研业务项目(300102222113)资助 

主　　题：自动紧急制动系统 MPC 模糊控制 舒适性 

摘      要：针对传统AEB系统控制过程中缺乏对舒适性考虑以及控制精度较差等问题,提出了一种考虑多目标的模型预测控制(MPC)策略。首先,通过引入模糊规则计算场景工况的紧急系数,并基于此设计自适应采样时间MPC上层控制器,接着采用PID反馈控制与逆发动机模型设计下层控制器,最后通过PreScan与Simulink联合平台进行仿真试验,并进一步在实车试验平台上验证。结果表明,基于本文策略的AEB系统在两种典型场景、多种运行工况下均能避撞成功,加速度变化率始终位于舒适区间,最终车间距离为1.74~4.18 m,能确保车辆自动紧急制动过程中的舒适性与有效性。