车载大惯量运动平台双电机驱动控制策略

作     者：李方俊 王生捷 李俊峰 王利 LI Fangjun;WANG Shengjie;LI Junfeng;WANG Li

作者机构：北京机械设备研究所北京100854 中国长峰机电技术研究设计院北京100854 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2022年第43卷第10期

页      面：2460-2472页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0826[工学-兵器科学与技术] 

主　　题：车载大惯量运动平台 双电机同步消隙 速度曲线规划及前馈补偿 联合仿真 

摘      要：针对某车载大惯量伺服系统刚度欠缺,系统在高动态响应与稳定运行之间存在的矛盾,提出一种基于速度曲线规划的双电机驱动策略。采用双电机同步消隙的方法来补偿方位通道与俯仰通道中传动间隙的影响,使得负载的驱动力矩变化连续,保证了系统的稳定运行。通过对伺服系统的运行速度曲线进行合理规划,避免了系统较大启动速度与加速度对结构造成的冲击而导致的抖动问题;利用速度规划指令前馈补偿的方式提高了伺服系统的动态跟踪精度,保证了系统的快速运行能力。联合仿真及实验结果表明:双电机同步消隙方法能有效补偿传动结构中间隙/齿隙的影响;速度曲线规划及前馈补偿的方式能有效抑制大惯量挠性结构的抖动问题,同时保证了系统运行的快速性。