九自由度位姿解算迭代加权算法及其应用
An Iterative Weighted Algorithm of 9-DOF Posesolution and Its Application作者机构：天津航天机电设备研究所天津300457 天津市微低重力环境模拟技术重点实验室天津300457
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)
年 卷 期：2022年第38卷第3期
页 面：12-15,20页
学科分类：08[工学] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
基 金：国家重点研发计划资助项目(2020YFB2007600)
摘 要：应用九自由度运动模拟器进行交会对接光学成像敏感器精度标定试验时,需根据待模拟的相对位姿,解算九轴运动参数。依据系统结构特点,采用齐次坐标变换原理,建立了逆运动学位姿解算方程。为提高试验效率和保证位姿模拟精度,以减少平移运动增量为目的,制定优化策略,充分利用系统冗余,采用固定不同自由度的迭代算法,逼近解算结果,最终通过九轴加权算法,判断迭代结束,得出相对位姿优化解算结果。
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