基于结构光相机的钢筋骨架整体点云获取算法

作     者：刘世龙 马智亮 LIU Shi-long;MA Zhi-liang

作者机构：清华大学土木工程系北京100084 

出 版 物：《图学学报》 (Journal of Graphics)

年 卷 期：2022年第43卷第4期

页      面：633-640页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51678345) 

主　　题：结构光相机 钢筋骨架 点云 图优化 

摘      要：为了获取钢筋骨架质量自动检查所需的高精度钢筋骨架整体点云,建立了基于结构光相机的钢筋骨架整体点云获取算法。首先,对结构光相机采集得到的多幅钢筋骨架图像进行三维重建,得到结构光相机的无量纲位姿。其次,根据无量纲位姿获取有量纲位姿。然后,计算这些有量纲位姿间精确的转换矩阵。接着,基于这些有量纲位姿及其两两之间的精确转换矩阵,使用图优化对这些有量纲位姿进行优化,以得到高精度的有量纲位姿。最后,基于高精度的有量纲位姿对齐结构光相机采集的所有点云,获取钢筋骨架整体点云。实验结果表明,该算法获取实际预制钢筋混凝土构件钢筋骨架整体点云的耗时约10 min,且点云的误差约为5 mm。钢筋骨架整体点云获取算法可以快速获取钢筋骨架整体点云,而且所得点云的精度较高,可以满足钢筋骨架质量自动检查的要求。