基于人工鱼群-蚁群算法的UUV三维全局路径规划

作     者：胡致远 王征 杨洋 尹洋 HU Zhiyuan;WANG Zheng;YANG Yang;YIN Yang

作者机构：海军工程大学电气工程学院湖北武汉430033 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2022年第43卷第7期

页      面：1676-1684页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082601[工学-武器系统与运用工程] 0826[工学-兵器科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(41774021)。 

主　　题：全局路径规划 人工鱼群算法 蚁群算法 初始信息素分布 拥挤度因子 

摘      要：针对水下无人航行器在三维环境下的全局路径规划问题,从优化初始信息素分布和转移概率角度,对人工鱼群和蚁群的融合算法进行了深入研究。融合算法中,对人工鱼群算法的状态表达式和移动步长进行了改进;对蚁群算法的启发值、信息素等进行优化设计;借鉴拥挤度因子思想,改进传统蚁群算法转移概率,提升算法的全局寻优能力。在对实际海洋环境数据进行栅格法建模的基础上,以路径长度为衡量指标,利用MATLAB软件进行算法的仿真验证。实验结果表明融合算法的初期收敛速度较快,最佳适应度值和算法耗时均得到改善,算法的有效性得以验证。