基于MEMS惯性传感器的助残手控制方法研究

作     者：崔建伟 杜韩 李志钢 CUI Jianwei;DU Han;LI Zhigang

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京10000 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2022年第35卷第4期

页      面：427-432页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61873063)。 

主　　题：助残机械手控制 运动意图识别 MEMS惯性传感器 姿态角数据 运动规律 

摘      要：通过MEMS惯性传感器采集上肢运动的姿态角数据,分析姿态角数据表现出来的运动规律,提出了一种基于意图识别的助残机械手控制方法。该方法包括两部分,第一部分计算上肢运动过程中姿态角的移动方差综合值来判断手臂的动静状态;第二部分首先记录预备阶段后手臂第一次静止状态时的姿态角数据,然后将之后手臂每一次静止状态的姿态角数据与第一次静止状态的姿态角数据进行比对,来判断机械手的开闭意图。将此方法应用于日常生活中常见的五种抓取动作,识别准确率达到94%,表明该方法具有一定的可行性和普适性。