基于电子海图的智能潜水器路径规划研究

作     者：孙俊岭 SUN Jun-ling

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《海洋工程》 (The Ocean Engineering)

年 卷 期：2011年第29卷第4期

页      面：135-140页

学科分类：081505[工学-港口、海岸及近海工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0815[工学-水利工程] 0824[工学-船舶与海洋工程] 0802[工学-机械工程] 0814[工学-土木工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60975071) 

主　　题：电子海图 智能潜水器 全局路径规划 遗传算法 

摘      要：随着地理信息系统技术的发展,电子海图作为一种专门的电子地图也越来越成熟。电子海图中提供了详细而准确的海洋环境信息。利用电子海图的环境建模和考虑海流因素的遗传搜索策略为解决大范围海洋环境下智能潜水器全局路径规划提供了一个新的方法。利用电子海图中的信息对智能潜水器的工作环境进行环境建模,以遗传多目标优化算法为搜索策略进行全局路径规划,并考虑海流因素对潜水器的影响,使潜水器在航行时可充分利用海流的能量。通过仿真试验对环境建模和路径规划进行了验证。该方法具有很好的实用性。