基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

作     者：陆志远 甘亚辉 戴先中 段晋军 LU Zhiyuan;GAN Yahui;DAI Xianzhong;DUAN Jinjun

作者机构：东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2014年第36卷第6期

页      面：719-729页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61175113) 国家863计划资助项目(2006AA040402 2007AA041703 2009AA043903-1-1) 江苏省科技成果转化项目(BA2007058) 江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z) 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02) 

主　　题：拟人臂机器人 似人特性 自主抓取 构型规划 运动规划 

摘      要：针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.