基于作业任务特点的机器人末端速度规划研究
Research on Robot Terminal Speed Planning based on Task Characteristics作者机构：安徽工程大学机械工程学院安徽芜湖241000
出 版 物：《赤峰学院学报（自然科学版）》 (Journal of Chifeng University(Natural Science Edition))
年 卷 期：2022年第38卷第2期
页 面：13-16页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(52005003) 安徽工程大学校级科研项目(Xjky019201904) 安徽工程大学-繁昌区协同创新基金项目(2021fccyxtb6)。
摘 要：为研究不同作业任务下的工业机器人轨迹末端速度规划问题,对梯形规划、三次多项式及S型曲线等典型方法进行对比研究。结合工业机器人的典型应用对速度的不同要求,通过仿真实验研究三种规划方法下机器人的位置精度及运动曲线光顺性,为码垛、上下料、打磨等常见作业任务推荐机器人末端速度规划方法,并为机器人速度控制系统设计提供借鉴。
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