基于有限状态机的UUV集群围捕策略研究

作     者：李亚哲 姚尧 冯景祥 尤岳 LI Ya-zhe;YAO Yao;FENG Jing-xiang;YOU Yue

作者机构：江苏自动化研究所江苏连云港222006 

出 版 物：《舰船电子对抗》 (Shipboard Electronic Countermeasure)

年 卷 期：2022年第45卷第1期

页      面：22-27页

学科分类：08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造] 

主　　题：无人水下航行器集群 围捕策略 有限状态机 

摘      要：针对无人水下航行器(UUV)集群围捕策略问题,提出了一种基于有限状态机的UUV集群围捕策略。首先根据UUV的运动学模型建立了一种基于阿波罗尼斯圆的UUV集群围捕模型,针对UUV集群是否对目标UUV形成包围圈进行讨论,对目标的逃逸策略进行了设计。综合上述研究,提出了基于有限状态机的UUV集群围捕策略,根据目标UUV所处的状态,设计各围捕者的状态转移规则,并通过仿真验证了围捕策略的有效性。仿真结果表明,设计的UUV集群围捕策略可应用于无人水下航行器的围捕任务。