自动驾驶系统并行加速测试方法研究

作     者：张培兴 邱彬 朱冰 赵健 孙宇航 范天昕 Zhang Peixing;Qiu Bin;Zhu Bing;Zhao Jian;Sun Yuhang;Fan Tianxin

作者机构：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 工业和信息化部装备工业发展中心北京100846 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2022年第44卷第2期

页      面：208-214页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：2020年产业技术基础公共服务平台项目(2020-0100-4-1)资助。 

主　　题：车辆 自动驾驶系统 加速测试 并行测试 3层加速测试架构 

摘      要：为提高作为自动驾驶系统安全性验证手段的场景测试的效率,本文中提出了一种自动驾驶系统并行加速测试方法。首先根据自动驾驶系统测试需求,构建了由顶层管理层、中层协调层和底层执行层构成的3层加速测试架构。然后确定不同层级的具体任务:顶层管理单元流动,中层协调参数计算,底层执行试验运行。最后以前车切入场景为例,对某黑盒自动驾驶算法分别使用并行加速、并行遍历、单线程加速和单线程遍历4种方式进行对比测试。结果表明,在测试具体场景总数为4590的情况下,4种方式均发现所有危险场景,但其耗时差别悬殊,分别为1.3、5.7、22.4和96.2 h。说明本文提出的并行加速测试方法可有效、快速地发现参数空间中的危险场景,提高自动驾驶系统测试效率。