基于任务空间的无标定视觉机械臂自适应跟踪控制
Adaptive task-space tracking control for uncalibrated eye-to-hand systems with dynamic uncertainties作者机构：北京理工大学自动化学院北京100081
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2013年第28卷第7期
页 面：1060-1064页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(60974046 61273150) 教育部博士点基金项目(20121101110029)
摘 要：针对动力学参数不确定的无标定视觉机械臂系统,研究基于任务空间的自适应控制问题.对于控制器的设计,首先研究机械臂动力学参数不确定情况下基于任务空间的控制问题,然后设计自适应摄像机标定控制器,最后根据任务空间信息和图像空间信息的一致收敛关系统一两部分控制器,设计整个闭环系统控制信号和自适应控制律.实验结果表明了所提出的控制方法的有效性.
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