考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究
Obstacle Detection Algorithm of Fully Automatic Train Considering Reflection Intensity作者机构：同济大学上海市轨道交通结构耐久与系统安全重点实验室上海201804 上海大学悉尼工商学院上海201800 上海理工大学光电与计算机工程学院上海200093
出 版 物：《同济大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tongji University:Natural Science)
年 卷 期：2022年第50卷第1期
页 面：6-12页
核心收录：
基 金：国家自然科学基金委高铁联合基金(U1734211) 上海市科委课题(19DZ1201803)。
摘 要：针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题,提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法。该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类,并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法,提升算法的障碍物检测速度与精度。实验表明该算法具有良好的检测性能。
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