基于视觉的无人作战飞机自主着陆导航方案
Vision-based autonomous landing integrated navigation scheme of unmanned combat aerial vehicles作者机构:北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083
出 版 物:《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)
年 卷 期:2007年第33卷第2期
页 面:159-163页
核心收录:
学科分类:08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
主 题:无人作战飞机 导航系统 计算机视觉 Kalman滤波 自主着陆
摘 要:提出了基于视觉的无人作战飞机自主着陆组合导航方案.基于视觉的自主着陆组合导航系统,可以根据视觉、惯导、高度表等传感器系统的特点,融合各机载传感器的测量信息,在不依赖外部导航信息的情况下,得到无人作战飞机(UCAV)相对于跑道的着陆导航信息.由于视觉信息在导航系统中的重要作用,对计算机视觉算法及其实时性进行了讨论.对如何将视觉信息与惯导、高度表信息融合,构造多速率扩展Kalman滤波器进行了阐述.通过自主开发的“UCAV自主着陆实时仿真验证平台对该方案进行仿真,得到了满意的结果.