多模式切换下车载雷达数据融合目标跟踪算法

作     者：周潇韵 张远辉 ZHOU Xiaoyun;ZHANG Yuanhui

作者机构：中国计量大学机电工程学院杭州310018 

出 版 物：《激光杂志》 (Laser Journal)

年 卷 期：2021年第42卷第11期

页      面：53-59页

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0810[工学-信息与通信工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 081001[工学-通信与信息系统] 081002[工学-信号与信息处理] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：浙江省自然科学基金(No.LY19F010007) 

主　　题：雷达目标跟踪 多传感数据融合 FMCW毫米波雷达 Kalman滤波 

摘      要：为获得更全面的感知信息,自动驾驶系统常采用FMCW毫米波雷达等多种传感器对道路环境进行感知。汽车目标跟踪是车载FMCW毫米波雷达的主要研究方向,该雷达常采用远近多模式切换方案以兼顾测量精度和测量范围。为获得相较于单模式雷达更高的估计精度,需要对多模式FMCW雷达中的测量数据进行数据融合,并应用于目标跟踪算法中。提出一种多模式切换下的车载FMCW毫米波雷达数据融合目标跟踪算法,在仿真车载场景和道路实测数据进行了验证。实验结果表明该算法相较于单模式毫米波雷达目标跟踪算法,具有更高和更稳定的跟踪精度。