复杂环境下的装配路径求解与优化
Assembly Path Panning and Optimization under Complex Environments作者机构：合肥工业大学合肥230601
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2015年第26卷第5期
页 面：632-636页
核心收录：
学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国防基础科研计划资助项目(A1120110003) 国防技术基础计划资助项目(Z312011B003 Z312012B001 B3120110500)
摘 要：针对三维复杂环境下的装配路径规划问题,运用栅格法建立了规划空间模型,基于蚁群算法求解出了一条避开障碍物的初始路径;对求解得到的装配初始路径,提出采用二分法插值优化方法缩短装配路径长度,在规划过程中采用目标零件与障碍物的轴向包围盒进行避障。对装配路径的求解及优化进行了实例测试,获得了一条无碰撞的最短的平滑路径,验证了算法的有效性和可行性。
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