基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法

作     者：张海霞 陈见辉 ZHANG Hai-xia;CHEN Jian-hui

作者机构：河南科技职业大学周口466000 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2021年第43卷第9期

页      面：66-69,96页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：PLC技术 电子气动机器人 自动化控制 运动建模 坐标系 

摘      要：传统机器人控制方法对于精细移动的控制效果较差,因此设计一种基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法。建立电子气动机器人的运动惯性-速度坐标系,计算运动过程中的摩擦和空气阻力,经过坐标系变换进行运动建模,通过不断转换机器人的视觉点构建内部的虚拟场景,精确定位目标点实现机器人的移动交互,调整PLC内部结构与气动机器人相匹配,优化了控制流程,实现高精度的定点和精细控制,至此完成基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法的设计。为验证方法有效性,设计了机器人螺栓插孔的真实实验,实验结果表明,设计方法与基于ARM+DSP的控制方法相比,都能够在允许误差范围内完成控制任务,但设计的方法误差更小,精度更高。