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大口径轴对称非球面气囊抛光进动运动建模及控制

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机械工程学报 2012年第11期48卷 183-190页

作者：潘日王振忠郭隐彪王春锦张东旭厦门大学机电工程系厦门361005

研究大口径轴对称非球面气囊抛光进动运动建模及控制。分析气囊抛光机构及大口径轴对称非球面抛光进动工艺特点,确定以气囊自转轴线与气囊交点为研究对象,以气囊球心为原点建立气囊进动基础坐标系,根据大口径轴对称非球面连续进动抛光... 详细信息

研究大口径轴对称非球面气囊抛光进动运动建模及控制。分析气囊抛光机构及大口径轴对称非球面抛光进动工艺特点,确定以气囊自转轴线与气囊交点为研究对象,以气囊球心为原点建立气囊进动基础坐标系,根据大口径轴对称非球面连续进动抛光中各抛光点气囊自转轴与局部法线夹角值(即进动角)不变的原理,在分析每个抛光点时建立与其对应的坐标系,得到抛光该点时气囊自转轴与气囊交点在该点对应坐标系中的值,而后进行坐标变换,将抛光任意点时气囊自转轴线与气囊交点的位置换算至气囊进动基础坐标系中;根据大口径轴对称非球面方程、加工控制模型及前述的坐标变换运算结果,利用矩阵变换得到大口径轴对称非球面抛光的进动运动模型;在上述的运动模型中加入最有效率控制算法后进行运动学仿真,得到大口径轴对称非球面抛光的进动运动曲线,并通过仿真气囊自转轴线跟随加工点法线变化的趋势及比较仿真进动角与实际进动角验证所建立运动模型及控制算法的正确性。

关键词：大口径轴对称非球面气囊抛光进动运动建模控制

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常压潜水装具运动建模与求解

哈尔滨工程大学学报 2016年第1期37卷 132-137,144页

作者：王志博孙刚复旦大学力学与工程科学系上海200433

针对指导潜水装具的水下操纵控制和性能设计的问题,建立潜水装具的水下运动与控制动力学模型,根据潜水装具的布置特点建立可动质量、附加质量、水动力和控制力的表述关系式。编制仿真计算程序,对典型水下运动进行计算机仿真。结合动力... 详细信息

针对指导潜水装具的水下操纵控制和性能设计的问题,建立潜水装具的水下运动与控制动力学模型,根据潜水装具的布置特点建立可动质量、附加质量、水动力和控制力的表述关系式。编制仿真计算程序,对典型水下运动进行计算机仿真。结合动力学模型迭代优化计算,优化总布置参数,并给出优化计算结果。通过对直航、回转、关节运动等典型运动状态的建模计算,显示选定的设计参数使得装具具有良好的控制能力,同时具有直航稳定性能和回转性能,可完成水下各种作业活动。

关键词：常压潜水装具运动建模控制参数数值仿真多体运动附加质量

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基于回转车削的齿端倒角加工运动建模

农业机械学报 2011年第12期42卷 231-234,219页

作者：胡昌军刘孝光池州学院物理与机电工程系池州247000

分析了用回转车削方法进行轮齿齿端倒角加工的运动情况,建立了轮齿齿端倒角加工时刀具切削刃相对工件的矢量模型。运用Matlab软件对轮齿齿端倒角加工轨迹进行了仿真,并且在回转车床上进行了轮齿齿端倒角的试验验证,运用专门的检测工具... 详细信息

分析了用回转车削方法进行轮齿齿端倒角加工的运动情况,建立了轮齿齿端倒角加工时刀具切削刃相对工件的矢量模型。运用Matlab软件对轮齿齿端倒角加工轨迹进行了仿真,并且在回转车床上进行了轮齿齿端倒角的试验验证,运用专门的检测工具对加工后的齿轮倒角形状进行检测,其倒角的角度误差不超过0.3°,满足工程上对倒角形状精度的要求。

关键词：回转车削齿端倒角运动建模轨迹仿真

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气囊抛光进动机构的运动建模与仿真

机械工程学报 2006年第2期42卷 101-104页

作者：高波姚英学谢大纲袁哲俊哈尔滨工业大学机电学院哈尔滨150001

气囊抛光工具的进动由一类特殊的2自由度空间机构实现。针对此2自由度空间机构运动,运用机构学理论,推导了这一空间机构的基本坐标变换,建立了各参数之间的内在关系。在此基础上,根据进动要求建立了这一空间机构的进动运动方程,通过仿... 详细信息

气囊抛光工具的进动由一类特殊的2自由度空间机构实现。针对此2自由度空间机构运动,运用机构学理论,推导了这一空间机构的基本坐标变换,建立了各参数之间的内在关系。在此基础上,根据进动要求建立了这一空间机构的进动运动方程,通过仿真研究了气囊进动过程中运动参数的变化规律。结果表明在进动过程中,合成进动运动的2自由度运动有一定的运动规律,同时所建立的模型为该空间机构的进一步分析和运动控制提供了依据。

关键词：气囊式抛光进动空间机构运动建模

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动态滑翔运动建模、机理分析与航迹优化

国防科技大学学报 2016年第5期38卷 78-85页

作者：刘多能侯中喜郭正杨希祥高显忠国防科技大学航天科学与工程学院湖南长沙410073

信天翁凭借动态滑翔的飞行技巧从梯度风中获取能量,从而在几乎不拍翅膀的情况下进行长时间、长距离飞行,这种技巧应用于小型无人机上可拓展其完成任务的能力。基于飞行器动力学对梯度风场中的无人机运动方程进行推导和简化处理;利用简... 详细信息

信天翁凭借动态滑翔的飞行技巧从梯度风中获取能量,从而在几乎不拍翅膀的情况下进行长时间、长距离飞行,这种技巧应用于小型无人机上可拓展其完成任务的能力。基于飞行器动力学对梯度风场中的无人机运动方程进行推导和简化处理;利用简化的运动方程,分别从非惯性参考系中的动能定理和机械能变化的角度,对动态滑翔获取能量的机理进行分析;利用微分平坦法,以最小平均控制输入变化率为目标函数,对徘徊模式和平移模式的动态滑翔航迹进行优化计算。分析结果表明:逆风爬升、顺风下滑是动态滑翔基本获能方式。优化结果表明:控制输入变得更加平滑,甚至出现阶段性的常值,使得控制更加简化;徘徊模式下,当风梯度作为决策变量时,优化过程可在[0,0.5 s-1]的区间上找到使得目标函数值最小的风梯度;平移模式下,目标函数值在该区间上单调递减。

关键词：动态滑翔运动建模航迹优化无人机

考虑横滑因素的变负载智能叉车的运动建模和分析

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中国机械工程 2007年第21期18卷 2604-2607页

作者：马斌良黄玉美史恩秀上官望义西安理工大学西安710048

将负载质量和质心位置的变化转化为智能叉车整体质量和质心的变化,通过坐标变换对基于横滑特性的智能叉车变负载圆周运动进行建模;运用仿真软件分析了负载质量和质心位置的变化对智能叉车轨迹的影响,研究表明,负载质量和质心位置的变化... 详细信息

将负载质量和质心位置的变化转化为智能叉车整体质量和质心的变化,通过坐标变换对基于横滑特性的智能叉车变负载圆周运动进行建模;运用仿真软件分析了负载质量和质心位置的变化对智能叉车轨迹的影响,研究表明,负载质量和质心位置的变化会造成不同程度的过转向。

关键词：智能叉车横滑运动建模仿真过转向

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虚拟环境中卸箱机的运动建模

中国机械工程 2003年第8期14卷 671-674页

作者：王永超孙健陈新度何汉武广东工业大学机电工程学院

对灌装线主机运动建模是灌装线虚拟制造系统的重要任务 ,如何在虚拟环境中提高主机运动建模的效率 ,对于整个灌装线动态仿真的实时性有重要作用。提出利用对等模型和辅助节点来建立卸箱机运动模型。其优点是紧密结合卸箱机的机构运动特... 详细信息

对灌装线主机运动建模是灌装线虚拟制造系统的重要任务 ,如何在虚拟环境中提高主机运动建模的效率 ,对于整个灌装线动态仿真的实时性有重要作用。提出利用对等模型和辅助节点来建立卸箱机运动模型。其优点是紧密结合卸箱机的机构运动特点 ,充分利用 WTK的场景构造元素和树状层次结构 ,显著提高了运动建模的效率 ,且简单直观 ,易于理解和实现。详细说明了卸箱机的运动建模过程 ,并给出相应的运动图线。

关键词：运动建模对等模型辅助节点虚拟环境

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126kV真空断路器的运动建模与优化设计

电工技术学报 2004年第12期19卷 10-14页

作者：刘韬马志瀛谭盛武西安交通大学电力设备电气绝缘国家重点实验室西安710049 河南平高电气股份有限公司平顶山467001

根据对真空断路器运动原理的分析,建立了126kV真空断路器的动力学模型。提出了一种新的方法来设计真空断路器产品的运动特性,该方法利用多体动力学仿真软件ADAMS建立真空断路器产品的虚拟样机模型,对真空断路器的分、合闸过程进行仿真分... 详细信息

根据对真空断路器运动原理的分析,建立了126kV真空断路器的动力学模型。提出了一种新的方法来设计真空断路器产品的运动特性,该方法利用多体动力学仿真软件ADAMS建立真空断路器产品的虚拟样机模型,对真空断路器的分、合闸过程进行仿真分析,通过对样机模型结构和力学等参数的修改,最终实现产品的优化设计。仿真结果也验证了该方法的有效性。

关键词：真空断路器运动建模虚拟样机仿真分析

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一种基于部分重同步机制的运动建模研究

系统仿真学报 2017年第9期29卷 1880-1885页

作者：杨妹许霄彭勇鞠儒生黄柯棣焦鹏国防科技大学信息系统与管理学院长沙410073

针对面向高层辅助决策支持的军事分析仿真系统的高效运行和聚合建模特点,提出一种基于部分重同步机制的运动建模方法。研究了基于仲裁中间件的军事分析仿真系统运行框架(MABSF),为运动模型提供运动仲裁器。基于运动指令和典型传感器模... 详细信息

针对面向高层辅助决策支持的军事分析仿真系统的高效运行和聚合建模特点,提出一种基于部分重同步机制的运动建模方法。研究了基于仲裁中间件的军事分析仿真系统运行框架(MABSF),为运动模型提供运动仲裁器。基于运动指令和典型传感器模型研究了部分重同步机制下简单移动和有感知交互移动时运动建模的方法,以及位置更新和同步的方式。研究表明,可以有效实现MABSF框架下基于部分重同步机制的运动建模,从而减小冗余位置更新和计算。

关键词：高层辅助决策支持离散事件仿真部分重同步机制感知交互运动建模