自动加样分析仪多轴机械臂控制系统设计

作     者：韦宏利 王晴悦 周建波 魏秀 Wei Hongli;Wang Qingyue;Zhou Jianbo;Wei Xiu

作者机构：西安工业大学西安710021 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2021年第44卷第7期

页      面：139-143页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：STM32 S型加减速曲线 多电机同步控制 交叉耦合控制 定位精度 

摘      要：针对自动加样分析仪设计出一种的多轴机械臂控制系统,此系统主要由微控制器、三轴机械臂、定位传感器、液晶显示屏、通讯模块等部分组成。单片机通过接收上位机的指令,完成对机械臂的运动控制。机械臂模块采用多轴协同运动的控制策略,实时的修正控制参数,优化运动轨迹,确保机械臂的移动过程精准、平稳、快速。针对一些社区医院等基层医疗机构,考虑其经济、需求等因素,研发一种高精度、高稳定性、低成本的小型自动加样分析仪具有重要意义。经过对系统的实验测试,设计的多轴机械臂控制系统可以满足设备在中小型医院经检测要求。