基于多控制智能体的改进shepherding行为

作     者：李猛 梁加红 李石磊 LI Meng;LIANG Jia-hong;LI Shi-lei

作者机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 海军工程大学信息安全系湖北武汉430033 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2013年第35卷第10期

页      面：2214-2220页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61170160)资助课题 

主　　题：人群仿真 组控制 解耦式规划 shepherding行为 时变规划 

摘      要：针对目前shepherding行为生成方法中,shepherd的运动方式缺乏速度和时间约束的缺陷,提出了一种改进的shepherding行为生成方法。通过在shepherd的路径规划中,把基于概率路径图(probabilistic roadmap,PRM)的多智能体解耦式规划方法和基于速度调节的时变规划算法相结合,使得shepherd的运动满足时间和速度的约束,同时利用优先级策略实现shepherd之间的信息交互能力,因此产生的shepherding行为更加真实。仿真结果表明,改进的shepherding行为更符合骚乱事件中真实人的运动特性。