大惯性摇摆台建模与半实物仿真
Modeling and Hardware-in-the-loop Simulation of Rolling Cabin with Large Inertia作者机构：华中科技大学船舶与海洋工程学院湖北武汉430074 武汉华海创智科技有限公司湖北武汉430223
出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)
年 卷 期：2021年第39卷第5期
页 面：40-45页
学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 082402[工学-轮机工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0824[工学-船舶与海洋工程]
主 题：柔索并联驱动 摇摆台 能量反馈 半实物仿真 驱动力受限
摘 要：针对船舶横摇海试困难的情况,为测试高海情下的船体及内部设备可靠性,在实验室条件下搭建摇摆驱动试验台架,模拟海上航行船舶以特定频率和幅值长时间摇摆。提出了能量原理辅助角度反馈进行力矩规划控制策略的实现方案,以装载人机交互软件的控制台、装载实时控制系统的控制柜作为实物介入,液压执行机构、摇摆台滚筒、水流环境等数学模型模拟末端执行机构运动响应,设计并搭建了大惯性摇摆台控制系统半实物仿真平台,并分析仿真方案及控制策略的有效性和实用性。
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