基于EM算法的船舶大转向航向路径跟踪控制方法
Tracking control method of ship’s large turning course based on EM algorithm出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)
年 卷 期：2021年第43卷第8期
页 面：43-45页
学科分类：08[工学] 082402[工学-轮机工程] 0824[工学-船舶与海洋工程]
基 金：河南省科技厅自然科学基金资助项目(182102210388)
摘 要：目前研究的船舶大转向航向路径跟踪控制方法在解决航向环境变化下船舶大转向航向路径跟踪控制问题时,解决能力较弱,抗干扰能力较差。为解决上述问题,基于EM算法研究了一种新的船舶大转向航向路径跟踪控制方法,通过构建基于EM算法的船舶大转向特征模型获取完整的船舶信息并对其进行在线参数估计,为航向路径跟踪控制奠定基础,结合GPS定位系统对船舶的大转向航向路径进行实时跟踪和路径描绘,以EM算法对其大转向航向路径进行控制。实验结果表明,基于EM算法的船舶大转向航向路径跟踪控制方法跟踪准确、控制有效,适用于为了船舶领域的进一步发展。
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