面向动态环境的机器人同步定位与建图技术

作     者：赖尚祥 杨忠 姜遇红 张弛 方千慧 LAI Shangxiang;YANG Zhong;JIANG Yuhong;ZHANG Chi;FANG Qianhui

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 南京航空航天大学无人机研究所江苏南京211106 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2021年第48卷第1期

页      面：36-41,47页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 081002[工学-信号与信息处理] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61473144) 贵州省科技计划项目(2Y044) 中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074) 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj20190305) 

主　　题：同步定位与建图 RGB-D传感器 动态环境感知 语义分割 多视图几何 

摘      要：传统的同步定位与建图(simultaneous localizition and mapping) SLAM算法采用了静态世界的强假设,这个假设限制了多数视觉SLAM算法在真实环境下的应用。针对这一问题,提出一种基于RGB-D传感器的动态SLAM算法。该方法是基于ORBSLAM2的改进,能够一致地映射包含多个动态元素的场景,并且增加了动态对象语义分割的能力。该方法结合深度语义网络与几何分割方法,对环境中的动态物体进行检测与分割,并去除对应的特征点,减少了动态物体的影响。TUM-RGB-D动态数据集序列中的实验结果表明,本文提出的系统大大提升了ORBSLAM2在动态环境下的定位精度,并且与其他先进的动态SLAM系统相比,精度有了一定程度的提升。