基于线控转向的智能驾驶车辆路径跟踪研究

作     者：查云飞 于淼 马芳武 郑寻 Zha Yunfei;Yu Miao;Ma Fangwu;Zheng Xun

作者机构：福建工程学院福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室福州350118 厦门理工学院福建省客车及特种车辆研发协同创新中心厦门360124 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130025 

出 版 物：《汽车技术》 (Automobile Technology)

年 卷 期：2021年第3期

页      面：7-13页

学科分类：08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：福建省客车及特种车辆研发协同创新中心项目(2016BJC010) 福建工程学院科研基金项目(GY-Z19010)。 

主　　题：智能驾驶车辆 线控转向系统 路径跟踪 修正系数 变角传动比 

摘      要：针对搭载线控转向系统的智能驾驶车辆路径跟踪问题,基于汽车动力学仿真软件分析车辆转向特性,推导出横摆角速度对转向盘转角的稳态增益曲线,并获得了仿真稳态增益与理论稳态增益之间的修正系数,以此搭建单点预瞄模型和变角传动比线控转向系统模型。通过预瞄式横向运动控制与线控转向变角传动比控制相结合的方式,完成智能驾驶车辆路径跟踪控制策略的设计,并与搭载固定角传动比线控转向系统的智能驾驶车辆进行仿真对比验证。仿真结果表明,所设计的路径跟踪控制方法具有更高的跟踪精度和行驶稳定性。