采用内点法和图像反馈的机器人视觉伺服预测控制
IBVS Predictive Control for Robot Systems with Interior Point Method作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023
出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)
年 卷 期：2021年第42卷第1期
页 面：196-200页
学科分类：08[工学] 081203[工学-计算机应用技术] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：NSFC-浙江两化融合联合基金项目(U1709213)资助。
摘 要：针对具有控制量约束和可视性约束的六自由度机器人的视觉伺服系统,研究了基于图像空间局部模型的预测控制器的设计问题.首先对特征点的投影图像的运动学方程进行离散化,得到系统的误差预测模型.然后通过选取合适的性能指标函数,将视觉伺服控制器设计问题转化为一个具有控制量约束和可视性约束的最优化问题.进一步,利用对数障碍函数处理约束,得到系统的牛顿方程,获得控制量的迭代求解公式.最后,利用数值仿真和实验验证了所提方法的有效性.
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