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A study of projections for key point based registration of panoramic terrestrial 3D laser scan

Geo-Spatial Information Science 2015年第1期18卷 11-31页

作者： Hamidreza HOUSHIAR Jan ELSEBERG Dorit BORRMANN Andreas NÜCHTER robotics and telematics Julius-Maximilians-University WürzburgAm HublandWürzburg 97074Germany

This paper surveys state-of-the-art image features and descriptors for the task of 3D scan registration based on panoramic reflectance *** modern terrestrial laser scanners digitize their environment in a spherical way,the sphere has to be projected to a two-dimensional *** this end,we evaluate the equirectangular,the cylindrical,the Mercator,the rectilinear,the Pannini,the stereographic,and the z-axis *** show that the Mercator and the Pannini projection outperform the other projection methods.

关键词： 3D scan matching 3D point cloud registration automatic registration panorama images feature matching

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