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面向智能制造零件拣选的多机器人无冲突路径规划方法

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计算机集成制造系统 2025年

作者：袁瑞萍傅之家李俊韬王伟姜盈帆北京物资学院信息学院智能物流系统北京市重点实验室申通快递有限公司西安分公司

当机器人被应用于智能制造场景进行零件拣选作业时，多机器人在复杂动态环境中运行极易发生拥堵和冲突，而传统路径规划方法在感知环境动态变化和处理路径冲突方面效率不高。本文提出了一种基于深度强化学习的多机器人无冲突路径规划方... 详细信息

当机器人被应用于智能制造场景进行零件拣选作业时，多机器人在复杂动态环境中运行极易发生拥堵和冲突，而传统路径规划方法在感知环境动态变化和处理路径冲突方面效率不高。本文提出了一种基于深度强化学习的多机器人无冲突路径规划方法来求解该问题。首先，采用部分可观测的马尔可夫决策过程对机器人路径规划过程进行建模，在奖励函数设计中加入势能引导和区域密度奖励减少拥堵、冲突的发生。其次，提出一种改进的多智能体优势演员-评论家路径规划算法，通过引入注意力机制加强机器人之间的信息传递和共享，提高算法的效率。汽车智能装配场景下零件拣选仿真实验表明，相比其他路径规划算法，本文所提算法收敛速度最快、完成所有订单拣选总耗时最短，验证了所提出的多机器人路径规划模型和算法应用于智能制造零件拣选场景中的优越性。

关键词：智能制造零件拣选深度强化学习多机器人路径规划注意力机制

HMFI分子筛Bronsted酸性位点与碱性分子的作用机制

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原子与分子物理学报 2025年第4期42卷 1-7页

作者：郑健秦康秦玉才宋丽娟中石化石油化工科学研究院有限公司北京100083 辽宁石油化工大学辽宁省石油化工催化科学与技术重点实验室抚顺113001

采用密度泛函理论(DFT)方法,以单铝、双铝和三铝酸性位点HMFI分子筛为模型分子筛,计算去质子化能考察HMFI分子筛的本征酸性,以NH_(3)分子作为模型分子,计算NH_(3)分子在HMFI分子筛中的吸附能与去质子化能进行关联性分析,并进一步考察NH_... 详细信息

采用密度泛函理论(DFT)方法,以单铝、双铝和三铝酸性位点HMFI分子筛为模型分子筛,计算去质子化能考察HMFI分子筛的本征酸性,以NH_(3)分子作为模型分子,计算NH_(3)分子在HMFI分子筛中的吸附能与去质子化能进行关联性分析,并进一步考察NH_(3)分子与HMFI分子筛的作用机制.研究表明分子筛Bronsted酸(简称B酸)强度与B酸数量没有强相关性,在考虑B酸位数量的同时须考虑B酸位的分布.酸性位点数量和分布的差异均可以调控NH_(3)分子的吸附构象,并且可以通过调节HMFI分子筛孔道对分子施加相互作用的模式,解析分子的结构和电子性质,精准调控分子的进一步转化.此项工作可以为未来高效多孔材料有效物种活性位的构建提供新思路.

关键词：密度泛函理论 HMFI分子筛 Bronsted酸性质吸附性能

超高温瞬时和超高压杀菌对诺丽发酵果汁风味物质的影响

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保鲜与加工 2025年

作者：齐宁利张诚涵龚霄朱琳陈廷慧邓元达麦钧策中国热带农业科学院农产品加工研究所农业农村部热带作物产品加工重点实验室广州酒家集团利口福食品有限公司万宁丰收诺丽生物科技有限公司

商业杀菌是果汁产品加工过程中重要环节之一，与产品的风味和货架期密切相关。为探究不同杀菌方法对诺丽发酵果汁风味品质的影响，采用顶空固相微萃取-气相色谱质谱联用技术（HS-SPME-GC-MS）和气相色谱-离子迁移谱（GC-IMS）技术分析... 详细信息

商业杀菌是果汁产品加工过程中重要环节之一，与产品的风味和货架期密切相关。为探究不同杀菌方法对诺丽发酵果汁风味品质的影响，采用顶空固相微萃取-气相色谱质谱联用技术（HS-SPME-GC-MS）和气相色谱-离子迁移谱（GC-IMS）技术分析超高温瞬时杀菌（UHT）和超高压杀菌（UHP）对诺丽发酵果汁及其冷藏过程中挥发性物质的影响。结果表明，诺丽发酵果汁中共鉴定出56种挥发性风味化合物，包括醇类16种、酸类12种、酯类22种、酮类3种、醛类2种和酚类1种。UHT处理后诺丽发酵果汁中醇类和酯类物质显著减少，但酸类物质含量显著增加，酸臭味突出。UHP处理较好保留了诺丽发酵果汁本身的香气，较未杀菌原液的酯类化合物含量增加了3.6倍，赋予了花香、果香，有效改善了香气品质。在4 ℃冷藏过程中，与UHT处理组相比，UHP处理后的诺丽发酵果汁中挥发性化合物构成稳定，香气丰度高。综上所述，UHP处理可提高诺丽发酵果汁的香气丰度，有效保持冷藏期间的风味，为诺丽发酵果汁产品品质的提升提供了科学依据。

关键词：诺丽发酵果汁风味品质超高温瞬时杀菌超高压杀菌冷藏

基于深度学习的多会话协同攻击加密流量检测技术研究

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信息安全研究 2025年第1期11卷 66-73页

作者：周成胜孟楠赵勋邱情芳中国信息通信研究院安全研究所北京100191 北京鉴衡认证中心有限公司北京100010

恶意加密攻击流量检测是当前网络安全领域的一项重要研究课题.攻击者利用多会话的加密流量实现多阶段协同攻击正在成为一种发展趋势.分析了目前主流恶意加密流量检测方法存在的问题,提出一种面向多会话协同攻击场景的恶意加密流量检测方... 详细信息

恶意加密攻击流量检测是当前网络安全领域的一项重要研究课题.攻击者利用多会话的加密流量实现多阶段协同攻击正在成为一种发展趋势.分析了目前主流恶意加密流量检测方法存在的问题,提出一种面向多会话协同攻击场景的恶意加密流量检测方法.该方法通过提取多会话特征数据并转换为图像,利用深度学习方法在图像识别领域的优势,将加密流量识别问题转换为图像识别问题,从而间接实现了恶意加密流量检测.基于实验数据的初步测试结果验证了该方法的有效性.

关键词：深度学习加密流量多会话协同攻击网络安全

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DS2120低压差分器件在SCSI应用环境中的优势

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世界电子元器件 2003年第2期 41-42页

作者： Charles P.Hill maxim/Dallas集成产品公司

选择SCSI(小型计算机系统接口)收发器时,无论是单端(SE)还是差分(HVD或LVD)器件,都要确定传输数据速率、电缆长度以及主控制器能够支持的最大器件数.

关键词： DS2120 低压差分器件 SCSI 小型计算机系统接口

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CAN总线及其集成解决方案

今日电子 2003年第5期 29-31页

作者： GertN.Helles Dallas/maxim集成产品公司

随着监测和控制功能的广泛应用,必然要求系统连接或分布更多的传感器和控制信号.

关键词： CAN总线协议非归零编码 2线差分结构集成

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仪表放大器及应用

国外电子元器件 2004年第5期 75-77页

作者：魏智 maxim集成产品公司北京办事处

1概述仪表放大器是一种高增益、直流耦合放大器,它具有差分输入、单端输出、高输入阻抗和高共模抑制比等特点.差分放大器和仪表放大器所采用的基础部件(运算放大器)基本相同,它们在性能上与标准运算放大器有很大的不同.标准运算放大器... 详细信息

1概述仪表放大器是一种高增益、直流耦合放大器,它具有差分输入、单端输出、高输入阻抗和高共模抑制比等特点.差分放大器和仪表放大器所采用的基础部件(运算放大器)基本相同,它们在性能上与标准运算放大器有很大的不同.标准运算放大器是单端器件,其传输函数主要由反馈网络决定;而差分放大器和仪表放大器在有共模信号条件下能够放大很微弱的差分信号,因而具有很高的共模抑制比(CMR).它们通常不需要外部反馈网络.

关键词：仪表放大器直流耦合差分输入共模抑制比

不同类型佐剂对组分无细胞百白破联合疫苗理化特性及免疫效力的比较研究

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中国免疫学杂志 2025年

作者：季文恒崔馨月郝月茹江滢杨欢潘淑媛北京生物制品研究所有限责任公司

目的：探究氢氧化铝（AH）、磷酸铝（AP）、无定型羟基磷酸硫酸铝（AAHS）、CpG、以及AS03佐剂制备的组分无细胞百白破联合疫苗样品理化特性和免疫效力差异。方法：采用激光衍射粒度分析仪和ELISA分别评估疫苗样品粒径和吸附率；使用模... 详细信息

目的：探究氢氧化铝（AH）、磷酸铝（AP）、无定型羟基磷酸硫酸铝（AAHS）、CpG、以及AS03佐剂制备的组分无细胞百白破联合疫苗样品理化特性和免疫效力差异。方法：采用激光衍射粒度分析仪和ELISA分别评估疫苗样品粒径和吸附率；使用模拟间质液评估样品中各组分洗脱水平；采用血清学效力实验评估样品免疫保护效果；采用流式细胞术评估免疫小鼠脾脏中不同T细胞群差异。结果：基于AH的联苗样品D90粒径显著大于AP、AAHS及AS03联苗；基于AH和AAHS佐剂样品中各组分吸附率均在99％以上，基于AP佐剂样品中百日咳类毒素（PT）吸附率低于90％，白喉类毒素（DT）和破伤风类毒素（TT）吸附率低于60％；基于AAHS佐剂样品中PT、百日咳黏附素（PRN）、DT和TT组分相对易洗脱；血清学效价结果显示AP佐剂样品中PT和FHA抗体水平显著高于AH和AAHS组；AH佐剂样品中TT水平显著高于AP和AAHS组，AS03佐剂显著提高PT/FHA抗体水平，但对DT和TT无显著提升作用；细胞免疫方面，AS03佐剂显著提高免疫小鼠脾脏中CD44+CD62L+记忆性T细胞水平。结论：不同佐剂制备的DTaP疫苗样品粒径、吸附率、洗脱水平有所差异，相较于AH和AAHS佐剂，AP佐剂可诱导更高水平的PT和FHA抗体应答，而AS03复合佐剂整体上能更好地诱导针对PT/FHA的体液免疫应答和记忆性T细胞免疫应答。

关键词：无细胞百白破疫苗复合佐剂效力体外洗脱细胞免疫

灰树花发酵液对UVB诱导人永生化角质形成细胞的修复作用

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食品与发酵工业 2025年

作者：方忆凡方嘉璇宋子欣赵亿史豆豆李萌王冬冬王昌涛北京工商大学轻工科学与工程学院北商加美(北京)科技有限公司

为提高灰树花子实体的利用率，该研究采用裂褶菌对灰树花子实体进行发酵，得到灰树花发酵液(Grifola frondosa fermentation broth， GFF)，以未发酵液(unfermented Grifola frondosa solution， GF)作为对照，探究发酵对灰树花子实体... 详细信息

为提高灰树花子实体的利用率，该研究采用裂褶菌对灰树花子实体进行发酵，得到灰树花发酵液(Grifola frondosa fermentation broth， GFF)，以未发酵液(unfermented Grifola frondosa solution， GF)作为对照，探究发酵对灰树花子实体中活性物质含量和功效的影响。通过建立UVB损伤模型，检测GF和GFF对UVB诱导的人永生化角质形成细胞(human immortalized keratinocytes， HaCaT)的存活率、抗氧化酶活性、活性氧(reactive oxygen species， ROS)含量、炎症因子表达量、屏障相关蛋白分泌情况及信号通路的影响。结果表明，GFF中活性物质含量及体外抗氧化活性均高于GF。GF和GFF可能通过抑制信号通路的表达，修复UVB诱导造成的HaCaT细胞损伤。GFF在提高细胞内抗氧化酶含量、促进屏障相关蛋白的表达、抑制ROS的生成及炎症因子分泌的效果均优于GF。红细胞溶血实验表明，GF和GFF均具有良好的安全性。通过裂褶菌发酵的灰树花子实体具有更强的抗氧化、抗炎和皮肤屏障修复的能力。

关键词：灰树花发酵液抗氧化抗炎皮肤屏障 UVB