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不完全量测下基于后验置信度残差检测的光电跟踪滤波器设计

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电子学报 2012年第5期40卷 941-948页

作者：陈黎王中许汪渤 63961部队北京理工大学自动化学院

不完全量测下残差检测算法的设计是光电跟踪滤波器设计的关键,算法的正确检测概率直接影响到跟踪滤波器的估计性能.为了进一步提升传统残差检测算法的正确检测概率,提出了一种基于后验置信度的残差检测算法.其主要思想是在传统残差检测... 详细信息

不完全量测下残差检测算法的设计是光电跟踪滤波器设计的关键,算法的正确检测概率直接影响到跟踪滤波器的估计性能.为了进一步提升传统残差检测算法的正确检测概率,提出了一种基于后验置信度的残差检测算法.其主要思想是在传统残差检测算法的基础上首先增加一个检测门限,对处于两个门限之间的残差,利用模糊隶属度函数方法进行模糊化,得到残差的似然概率,进而结合跟踪系统的先验探测信息,计算出探测数据的后验置信度,并根据计算结果对跟踪系统的数据探测情况进行判定.进一步,基于后验置信度残差检测算法,在不完全量测下设计了基于无偏转换量测的光电跟踪滤波器,并给出了跟踪系统统计意义下的Cramer-Rao下界(CRLB).Monte-Carlo仿真表明:基于后验置信度残差检测的光电跟踪滤波器,与基于传统残差检测的光电跟踪滤波器相比,估计性能有了进一步提升,特别是当跟踪系统探测概率较低时,估计性能提升更加显著,并且估计误差均方差(RMSE)已逼近跟踪系统统计意义下的CRLB.

关键词：光电跟踪系统不完全量测残差检测后验置信度 Cramer-Rao下界

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超高速磨削机床主轴系统模态分析

机械工程学报 2012年第17期48卷 183-188页

作者：于天彪王学智关鹏王宛山东北大学机械工程与自动化学院 65559部队

针对液体动静压轴承支撑的超高速磨削主轴系统工作的特殊性,在机床工作过程中,主轴高速旋转,动静压轴承的支撑刚度随转速动态变化。为了解主轴系统工作过程中的动态特性,应用Flunent软件求解液体动静压轴承的动态支撑刚度,而后在此基础... 详细信息

针对液体动静压轴承支撑的超高速磨削主轴系统工作的特殊性,在机床工作过程中,主轴高速旋转,动静压轴承的支撑刚度随转速动态变化。为了解主轴系统工作过程中的动态特性,应用Flunent软件求解液体动静压轴承的动态支撑刚度,而后在此基础上利用有限元分析软件ANSYS建立超高速磨床主轴系统的三维有限元模型,并对其进行模态分析,得到了各阶固有频率和振型。通过设置不同转速下轴承的支撑刚度,获得主轴系统模态分析结果,并利用图解法求解出主轴系统的临界转速。分析结果表明主轴系统在高速旋转状态下,系统的结构刚度会发生变化,使主轴系统的固有频率改变,并且随着转速提高差异越显著。通过振动试验测试验证仿真分析的可靠性,经分析可知,试验与仿真的误差主要来源于支撑模型的简化。

关键词：超高速磨削主轴系统模态分析刚度临界转速

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非持续连通通信拓扑下的多导弹协同制导

兵工学报 2018年第3期39卷 474-484页

作者：叶鹏鹏盛安冬张蛟武兆斌戚国庆李银伢南京理工大学自动化学院 63961部队

针对多导弹协同制导中由通信丢包及时延等引起的通信拓扑随机变化导致实际拓扑非连通甚至通信中断等问题,提出一种分布式协同制导方法。基于通信采样数据设计一种线性控制律,通过构造误差系统并使其稳定来保证导弹相关协调变量达到渐近... 详细信息

针对多导弹协同制导中由通信丢包及时延等引起的通信拓扑随机变化导致实际拓扑非连通甚至通信中断等问题,提出一种分布式协同制导方法。基于通信采样数据设计一种线性控制律,通过构造误差系统并使其稳定来保证导弹相关协调变量达到渐近一致状态;当导弹接近目标时,各导弹断开通信,独立导引至目标。理论分析表明,多导弹协同制导方法不对任意时刻的通信拓扑做出要求,即允许出现拓扑不连通甚至通信中断等情况。对所提通信条件下的多导弹协同制导问题进行了仿真,验证了该制导方法能够确保各导弹的遭遇时间在非持续连通通信拓扑下达到渐近一致。

关键词：导弹协同制导非连通拓扑分布式一致性采样数据

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带有不同视场约束的多导弹分布式协同制导

兵工学报 2019年第3期40卷 506-515页

作者：叶鹏鹏张蛟李银伢戚国庆盛安冬南京理工大学自动化学院 63961部队

针对带有不同视场约束的多导弹,提出一种分布式协同制导策略。各导弹以固定周期与网络中的邻居导弹节点交互剩余距离信息,生成一致性误差。根据导弹视场范围和前置角,采用饱和函数将一致性误差生成协同一致律,以确保相关变量实现状态一... 详细信息

针对带有不同视场约束的多导弹,提出一种分布式协同制导策略。各导弹以固定周期与网络中的邻居导弹节点交互剩余距离信息,生成一致性误差。根据导弹视场范围和前置角,采用饱和函数将一致性误差生成协同一致律,以确保相关变量实现状态一致。当导弹相关变量状态一致且接近目标后,各导弹断开通信连接,独立导引至目标。依据反馈线性化、图论和矩阵理论,给出协同制导律成立的充分条件。与传统多导弹协同制导研究相比,所提协同制导律能满足导弹各自不同的视场约束要求,且通信负担较小。仿真结果表明,多导弹协同制导实现了对目标的齐射攻击,飞行过程中各导弹能始终锁定目标。

关键词：导弹协同制导不同视场约束分布式饱和函数

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一种油运船舶的组合姿态测量模型

西安石油大学学报（自然科学版） 2008年第3期23卷 96-100页

作者：刘长安孟新宇郑贵林武汉大学自动化系 63655部队

实时准确地测量船舶姿态,对船舶运输安全作业、舰船减摇控制等具有重要意义.对坐标系及其转换关系进行了定义,推导构建了基于加表、陀螺和GPS的组合姿态测量系统测量元件模型和全量模型,通过状态方程和测量方程的分析推导对全量模型进... 详细信息

实时准确地测量船舶姿态,对船舶运输安全作业、舰船减摇控制等具有重要意义.对坐标系及其转换关系进行了定义,推导构建了基于加表、陀螺和GPS的组合姿态测量系统测量元件模型和全量模型,通过状态方程和测量方程的分析推导对全量模型进行了线性化处理,并对连续系统模型作了离散化处理.依据姿态角、陀螺漂移和速度的误差状态方程,引进GPS测量值,对系统状态进行卡尔曼信息滤波估计,从而得到陀螺的漂移误差,使姿态角的测量达到良好的效果.

关键词：油运船舶姿态测量陀螺

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四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制

机器人 2012年第5期34卷 519-524页

作者：白永强刘昊石宗英钟宜生清华大学自动化系北京100084 中国人民解放军63880部队

讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制... 详细信息

讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.

关键词：四旋翼无人直升机飞行控制鲁棒补偿

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定性组合建模技术研究与实现

系统仿真学报 2007年第3期19卷 535-537,542页

作者：王莹王东锋肖洋 91413部队 63918部队

自动建模是定性仿真领域新的研究方向,其目标是寻求自动创建定性模型的有效方法。针对这一目标,提出了面向对象的组合建模技术思想,使用对象描述模型知识;提出模型假设的分层描述机制,并建立了模型片断库的结构模型;在模型假设研究的基... 详细信息

自动建模是定性仿真领域新的研究方向,其目标是寻求自动创建定性模型的有效方法。针对这一目标,提出了面向对象的组合建模技术思想,使用对象描述模型知识;提出模型假设的分层描述机制,并建立了模型片断库的结构模型;在模型假设研究的基础上,提出基于关联推理的组合建模算法;此外,建立了组合建模与仿真的框架模型,实现了相关的建模与仿真算法。

关键词：组合建模片断仿真模型假设算法

改进SIFT算法在图像数据相似性匹配中的应用研究

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计算机科学 2014年第S1期41卷 122-124,146页

作者：张德全董世存 92493部队98分队江苏自动化研究所

针对基本SIFT算法在效率和准确性上的不足,通过减少提取特征点主方向以及降低在生成描述子时的重叠运算复杂度,从行列两方面缩小特征点匹配的搜索范围,提高了算法的执行效率,增加了相似性匹配的匹配准确率,使其在月球图像数据库匹配的... 详细信息

针对基本SIFT算法在效率和准确性上的不足,通过减少提取特征点主方向以及降低在生成描述子时的重叠运算复杂度,从行列两方面缩小特征点匹配的搜索范围,提高了算法的执行效率,增加了相似性匹配的匹配准确率,使其在月球图像数据库匹配的应用中取得了较好的效果。

关键词：尺度不变特征变换(SIFT)特征点图像匹配特征提取

一种基于MapReduce的频繁模式挖掘算法

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南京理工大学学报 2018年第1期42卷 62-67页

作者：叶海琴孟彩霞王意锋张爱玲周口师范学院计算机科学与技术学院铁道警察学院公安技术系 73658部队 71352部队自动化站

为了解决Algorithm_Add算法在挖掘大数据中的频繁模式时存在的内存占有量大和运行速度慢等问题,该文在深入研究Algorithm_Add算法的基础上,提出了基于MapReduce计算模型的并行挖掘算法——MRAlgorithm_Add。算法利用MapReduce模型对新... 详细信息

为了解决Algorithm_Add算法在挖掘大数据中的频繁模式时存在的内存占有量大和运行速度慢等问题,该文在深入研究Algorithm_Add算法的基础上,提出了基于MapReduce计算模型的并行挖掘算法——MRAlgorithm_Add。算法利用MapReduce模型对新增加模式进行处理,在各个节点上求出局部频繁模式,通过合并各个节点的结果得到全局频繁模式。介绍了MRAlgorithm_Add的设计思想,分析了算法的运行性能。实验结果表明MRAlgorithm_Add算法在Hadoop集群上运行,具有较好的加速比性能和良好的可扩展性。

关键词：频繁模式挖掘算法 Algorithm_Add算法 MapReduce模型 Hadoop集群 MRAlgorithm_Add算法