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Rijke管声学特性数值研究

燃烧科学与技术 2008年第5期14卷 394-399页

作者：钟英杰邓凯方德明林海浩李华浙江工业大学能源与动力工程研究所杭州310014 浙江工业大学脉动技术工程研究中心杭州310014

应用计算流体动力学(CFD)技术对Rijke管内的声学特性进行了研究.采用内外流场耦合建模方法研究Ri-jke管内流场,得到了相应的管口声压和声泄漏值.提出热源周围空气非定常热流量与声压、脉动速度之间关系的假设.依靠自身参量如声压、速度... 详细信息

应用计算流体动力学(CFD)技术对Rijke管内的声学特性进行了研究.采用内外流场耦合建模方法研究Ri-jke管内流场,得到了相应的管口声压和声泄漏值.提出热源周围空气非定常热流量与声压、脉动速度之间关系的假设.依靠自身参量如声压、速度和温度的波动来激发Rijke管振荡,模拟了Rijke管的声学特性,得到管口声压分布云图,分析了模拟中出现的物理现象,解释了Rijke管自激励振荡的机理.进行了Rijke管管口截面收缩的模拟实验,得到了管口收缩能使噪声降低的结论.

关键词： Rijke管热源模型管口效应

基于激光与望远光瞳结合的星间基线指向测量方法

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光电子．激光 2012年第7期23卷 1363-1368页

作者：侯滨可崔继文谭久彬哈尔滨工业大学超精密光电仪器工程研究所黑龙江哈尔滨150001

为解决编队小卫星星间基线指向的测量问题,提出了一种以激光与望远光瞳相结合的星间指向测量方法。建立了以迪卡尔坐标系为基准的星间基线指向测量模型,通过分析待测小卫星相对于基准小卫星空间位置发生改变时,待测小卫星特征点在基准... 详细信息

为解决编队小卫星星间基线指向的测量问题,提出了一种以激光与望远光瞳相结合的星间指向测量方法。建立了以迪卡尔坐标系为基准的星间基线指向测量模型,通过分析待测小卫星相对于基准小卫星空间位置发生改变时,待测小卫星特征点在基准小卫星上投影的改变规律,采用在待测卫星上放置一组空间阵列角锥棱镜的测量方案。对运行于不同半径轨道上的两颗小卫星之间的基线测量进行了仿真,最后通过实验对本文提出的方法进行了验证。实验结果表明,本方法可以实现对星间基线指向的测量,其测量结果的扩展不确定度为7.4′(k=2)。

关键词：星间基线卫星轨道棱镜阵列望远光瞳

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仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析

哈尔滨工程大学学报 2017年第6期38卷 898-906页

作者：韩金华王海龙王刚叶秀芬王立权哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江省哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机... 详细信息

为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机器人各关节力矩进行优化分配,在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了仿蟹机器人能耗比数学模型。以多足机器人常采用的等相位步态为例,分析了步行速度、占地系数、步长和机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳定性的影响。结果显示:随着机体同侧相邻步行足相对相位的增加,仿蟹机器人的运动效率降低,但稳定性有所改善;在特定的步进速度和步态占地系数下,通过合理选择相对相位能够节省系统能耗20%~30%。

关键词：仿蟹机器人能耗比规范化能量稳定裕量(NESM) 步态规划稳定性步态运动横行步态

抗HER2人源化单克隆抗体药物关键质量属性评价

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中国药学杂志 2015年第12期50卷 1054-1061页

作者：王晓闻刘培培吕锋华谭青乔上海抗体药物国家工程研究中心有限公司上海201203

目的对一种用于治疗人类表皮生长因子受体2(HER2)阳性乳腺癌的抗人类表皮生长因子受体2人源化单克隆抗体靶向生物制剂的关键质量属性进行多维度评价研究。方法采用高效液相色谱、毛细管电泳、动态光散射、圆二色谱、差示扫描量热技术、... 详细信息

目的对一种用于治疗人类表皮生长因子受体2(HER2)阳性乳腺癌的抗人类表皮生长因子受体2人源化单克隆抗体靶向生物制剂的关键质量属性进行多维度评价研究。方法采用高效液相色谱、毛细管电泳、动态光散射、圆二色谱、差示扫描量热技术、液质联用技术、体外活性实验以及表面等离子共振(SPR)技术分别对抗人类表皮生长因子受体2抗体的纯度、杂质、结构、活性等关键质量属性进行多维度分析。结果该抗体的单体纯度>98%,聚体杂质97%,非糖重链杂质研究的前提,同时从某种程度上可以与临床安全和疗效指针建立关联。

关键词：人类表皮生长因子受体2 抗人类表皮生长因子受体2人源化单克隆抗体关键质量属性纯度杂质结构活性可比性研究

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高交联度易加工硅烷交联管材专用料的研制

塑料工业 2008年第B6期36卷 225-229页

作者：张瑞逯翠霞大庆化工研究中心黑龙江大庆163714

介绍了采用二步硅烷交联工艺制备高交联度易加工硅烷交联管材专用料的方法,讨论了基础树脂、助剂对专用料交联度和加工性能的影响;通过加入自由基捕捉剂的方法,抑制接枝反应过程中的碳-碳大分子交联,解决了二步法硅烷交联领域的技术瓶... 详细信息

介绍了采用二步硅烷交联工艺制备高交联度易加工硅烷交联管材专用料的方法,讨论了基础树脂、助剂对专用料交联度和加工性能的影响;通过加入自由基捕捉剂的方法,抑制接枝反应过程中的碳-碳大分子交联,解决了二步法硅烷交联领域的技术瓶颈问题,使硅烷交联管材专用料既具有高的交联度又具有良好的加工性能。

关键词：硅烷交联管材自由基捕捉剂加工性能交联度

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折-衍混合长焦深光学元件的焦深特性

光学精密工程 2008年第1期16卷 64-70页

作者：张慧丁雪梅谭久彬哈尔滨工业大学超精密光电仪器工程研究所黑龙江哈尔滨150001

分析了基于能量守恒法获得的对数光锥位相函数的特点,建立了长焦深元件焦深与系统f/#及衍射元件浮雕深度间的函数关系,基于菲涅耳衍射公式分析了参数不同时元件的轴向光强分布规律。仿真结果表明:在给定波长及焦距的条件下,折-衍混合长... 详细信息

分析了基于能量守恒法获得的对数光锥位相函数的特点,建立了长焦深元件焦深与系统f/#及衍射元件浮雕深度间的函数关系,基于菲涅耳衍射公式分析了参数不同时元件的轴向光强分布规律。仿真结果表明:在给定波长及焦距的条件下,折-衍混合长焦深元件相对同f/#的球面折射透镜的焦深扩展倍数取决于衍射元件的浮雕深度,其值越大,焦深扩展倍数越大,焦深内轴向光强分布越接近平顶分布;焦深一定时,小f/#系统更易获得焦深内轴向光强的平顶分布。

关键词：焦深折-衍混合光学元件长焦深元件

柔索驱动的宇航员深蹲训练机器人力控与实验研究

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机器人 2017年第5期39卷 733-741页

作者：张立勋李来禄姜锡泽田文志宋达哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学工程训练中心黑龙江哈尔滨150001

为了消除或减轻载人航天中失重引起的宇航员空间适应性综合症并满足太空中宇航员体育锻炼的需要,利用自行开发的模块化柔索驱动单元搭建了深蹲训练机器人,并设计了其控制系统从而辅助宇航员在太空中开展深蹲训练.首先,分析了人体深蹲训... 详细信息

为了消除或减轻载人航天中失重引起的宇航员空间适应性综合症并满足太空中宇航员体育锻炼的需要,利用自行开发的模块化柔索驱动单元搭建了深蹲训练机器人,并设计了其控制系统从而辅助宇航员在太空中开展深蹲训练.首先,分析了人体深蹲训练机理,确定了机器人总体结构方案;其次,设计了机器人力伺服控制策略,包括柔索牵引力规划环节、横向力补偿环节及单柔索被动式力控制器的建立;最后,为了验证机器人训练效果,开展了单柔索力控制实验以及人机深蹲训练实验.单柔索力控实验中,多余力的抑制效果达到50%以上.在200 N下进行深蹲实验,系统加载力标准偏差为7.52 N,动态精度在90.2%以上.实验结果表明该机器人构型合理且占用空间小,控制系统稳定,加载精度较高,能够辅助宇航员在太空飞行中开展深蹲训练.

关键词：宇航员柔索驱动深蹲训练力伺服控制服务机器人

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数字驱动系统死区效应的双刷新补偿

光学精密工程 2012年第12期20卷 2712-2719页

作者：王雷王龙唐学军林灿发哈尔滨工业大学超精密光电仪器工程研究所黑龙江哈尔滨150080

针对死区效应会导致永磁同步直线电机相电流失真、推力波动,从而限制其在精密气浮工作台等高精度、低频轻载场合应用的问题,提出了一种根据相电流极性改变驱动器输入信号脉冲宽度来补偿死区效应的方法,双刷新补偿法(DUDTC)。首先,分析... 详细信息

针对死区效应会导致永磁同步直线电机相电流失真、推力波动,从而限制其在精密气浮工作台等高精度、低频轻载场合应用的问题,提出了一种根据相电流极性改变驱动器输入信号脉冲宽度来补偿死区效应的方法,双刷新补偿法(DUDTC)。首先,分析了死区效应引起的驱动器输出信号脉冲宽度变化,给出了脉宽调制(PWM)信号上升沿和下降沿的补偿与相电流极性间的关系;然后,在Matlab/Simulink中对死区效应的影响和双刷新补偿法的作用进行仿真;最后,在直线气浮工作台系统中实现了双刷新补偿法。实验显示,该方法相位延迟仅0.5个伺服周期,在电机速度开环和闭环下均使相电流畸变减小,波形正弦化。结果表明,双刷新补偿法能有效改善直线电机电流环性能,且代码量少、移植性好,适用于各类数字开关驱动系统。

关键词：死区补偿永磁同步直线电机精密工作台电流环

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双工件台宏微交接系统设计及实验

光学精密工程 2015年第6期23卷 1673-1680页

作者：吴剑威袁勇崔继文刘永猛谭久彬哈尔滨工业大学超精密光电仪器工程研究所黑龙江哈尔滨150080

为了减少光刻机双工件台换台的时间,保证宏动系统与微动台的可靠连接,设计了一种双工件台快速宏微交接系统。基于柔性杠杆机构设计系统的快速抓卡装置以保证结构的紧凑性,并对其锁紧力进行了分析;设计的抓卡装置中的柔性机构包括柔性杠... 详细信息

为了减少光刻机双工件台换台的时间,保证宏动系统与微动台的可靠连接,设计了一种双工件台快速宏微交接系统。基于柔性杠杆机构设计系统的快速抓卡装置以保证结构的紧凑性,并对其锁紧力进行了分析;设计的抓卡装置中的柔性机构包括柔性杠杆及下夹板回复单元,采用有限元方法对其进行了分析。设计了快速抓卡装置的充放气回路;为了保证抓卡装置锁紧时的速度和安全性,气动系统可实现抓卡装置锁紧的3个动态过程,从而完成抓紧装置的缓冲锁紧。最后,搭建了抓卡装置下夹板运动测量实验平台和锁紧力测量实验平台。实验结果表明:抓卡装置下夹板的运动行程大于2 mm,能够保证宏动系统和微动台交接过程的安全性。抓卡装置的开启时间为350 ms,快速缓冲锁紧时间为850ms,可承载的X向驱动力大于700N。该系统满足双工件台工作及换台过程对可靠性和快速性的要求。

关键词：光刻机双工件台交接系统柔性机构快速抓卡装置