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开放道路中匹配高精度地图的在线相机外参标定

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中国图象图形学报 2021年第1期26卷 208-217页

作者：廖文龙赵华卿严骏驰上海交通大学上海200240 安徽酷哇机器人有限公司芜湖241010

目的相机外参标定是ADAS(advanced driver-assistance systems)等应用领域的关键环节。传统的相机外参标定方法通常依赖特定场景和特定标志物,无法实时实地进行动态标定。部分结合SLAM(simultaneous localization and mapping)或VIO(vis... 详细信息

目的相机外参标定是ADAS(advanced driver-assistance systems)等应用领域的关键环节。传统的相机外参标定方法通常依赖特定场景和特定标志物,无法实时实地进行动态标定。部分结合SLAM(simultaneous localization and mapping)或VIO(visual inertia odometry)的外参标定方法依赖于点特征匹配,且精度往往不高。针对ADAS应用,本文提出了一种相机地图匹配的外参自校正方法。方法首先通过深度学习对图像中的车道线进行检测提取,数据筛选及后处理完成后,作为优化问题的输入;其次通过最近邻域解决车道线点关联,并在像平面内定义重投影误差;最后,通过梯度下降方法迭代求解最优的相机外参矩阵,使得像平面内检测车道线与地图车道线真值重投影匹配误差最小。结果在开放道路上的测试车辆显示,本文方法经过多次迭代后收敛至正确的外参,其旋转角精度小于0.2°,平移精度小于0.2 m,对比基于消失点或VIO的标定方法(精度为2.2°及0.3 m),本文方法精度具备明显优势。同时,在相机外参动态改变时,所提出方法可迅速收敛至相机新外参。结论本文方法不依赖于特定场景,支持实时迭代优化进行外参优化,有效提高了相机外参精确度,精度满足ADAS需求。

关键词：外参标定地图匹配车道线梯度下降在线标定

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高性能机器人控制系统的研究

机器人 2003年第2期25卷 126-139页

作者：曲道奎徐方王天然新松机器人自动化股份有限公司

本文介绍了高性能机器人控制器的研制情况.该系统具有较高的控制精度,可完成对机器人和多个外部轴的协调控制.为便于国内用户使用,实现了中文界面功能键驱动的汉字编程示教盒.为适应机器人生产线的需要,提供了丰富的联网功能和生产线监... 详细信息

本文介绍了高性能机器人控制器的研制情况.该系统具有较高的控制精度,可完成对机器人和多个外部轴的协调控制.为便于国内用户使用,实现了中文界面功能键驱动的汉字编程示教盒.为适应机器人生产线的需要,提供了丰富的联网功能和生产线监控诊断功能.目前该系统已用于新松公司的6kg工业机器人产品中.

关键词：高性能机器人控制系统工业机器人协调控制汉字编程示教盒监控系统

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心血管介入手术机器人技术实现和临床研究

中国医疗器械杂志 2022年第3期46卷 254-258,272页

作者：李叔祥刘文志毛昊阳周贞琦汪重露邱剑波金旭上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司上海市201203 知脉(上海)机器人有限公司上海市201203

心血管疾病高发病率严重威胁着人类健康,而血管内介入手术已成为治疗大多数心血管疾病的标准方案。机器人辅助血管内手术系统进一步增强了外科医生在介入心脏病学中进行血管内微创手术的能力。该研究从临床应用角度提出了一种新型的冠... 详细信息

心血管疾病高发病率严重威胁着人类健康,而血管内介入手术已成为治疗大多数心血管疾病的标准方案。机器人辅助血管内手术系统进一步增强了外科医生在介入心脏病学中进行血管内微创手术的能力。该研究从临床应用角度提出了一种新型的冠状动脉介入手术机器人技术实现方案。该方案针对临床应用场景,提出了一种直观的导丝导管机构设计,精确完美地再现医生手部动作,实现导丝导管正反方向平移、导丝精确旋转量转矩控制和术中锁定。并通过动物实验对R-OneTM样机进行了验证,试验结果表明该样机表现出了高度的灵巧性、精确性和稳定性,满足临床需求。

关键词：手术机器人冠状动脉介入技术实现临床研究

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基于DSP和CPLD的自动烹饪机器人设计

机器人 2007年第5期29卷 469-473页

作者：赵兴闫维新赵言正付庄刘小勇上海交通大学机器人研究所上海200240 深圳繁兴有限公司广东深圳518067

全面介绍了一种自动烹饪机器人的实现.其控制主体采用DSP(数字信号处理器)结合CPLD(复杂可编程逻辑器件).单片机负责火候控制,采用高档工控机做上层控制,用户和机器人交互通过触摸屏;机构上主要由加料、搅拌、火候控制、锅具等几部分组... 详细信息

全面介绍了一种自动烹饪机器人的实现.其控制主体采用DSP(数字信号处理器)结合CPLD(复杂可编程逻辑器件).单片机负责火候控制,采用高档工控机做上层控制,用户和机器人交互通过触摸屏;机构上主要由加料、搅拌、火候控制、锅具等几部分组成.试验表明该自动烹饪机器人使用方便,能较好满足中餐烹饪工艺的要求.

关键词：自动烹饪机器人 DSP CPLD 运动控制

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钢轨U75V表层激光淬火强化性能

应用激光 2022年第10期42卷 106-110页

作者：钟立明张书生沈阳新松机器人自动化股份有限公司工业机器人BG 辽宁沈阳110167

采用光纤激光对钢轨用材U75V表层进行激光淬火强化,去除表面氧化皮强化后的钢轨试件表面平整度与强化前无差别。钢轨试件有氧化皮部分激光热源作用中心位置淬火深度最深,约为1 mm。中心位置为非常细小的针状马氏体组织,搭接位置激光二... 详细信息

采用光纤激光对钢轨用材U75V表层进行激光淬火强化,去除表面氧化皮强化后的钢轨试件表面平整度与强化前无差别。钢轨试件有氧化皮部分激光热源作用中心位置淬火深度最深,约为1 mm。中心位置为非常细小的针状马氏体组织,搭接位置激光二次淬火强化区晶粒会再次细化,后一道对前一道热作用明显,会产生粗大的残余奥氏体组织。钢轨U75V激光淬火强化硬度高达850 HV左右,淬火强化效果明显。

关键词： U75V 激光淬火强化显微组织硬度

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仿真技术在喷涂工程中的应用

机器人技术与应用 2020年第2期 39-41页

作者：佘军安川首钢机器人有限公司北京100176

本文主要介绍了仿真技术在喷涂工程中的应用案例,并阐述了如何利用仿真技术进行机器人选型和安装、编写离线程序、解决喷涂奇异点问题、提高喷涂效率等。实践证明,仿真技术能有效解决喷涂现场机器人无法正常使用的奇异点问题,并能模拟... 详细信息

本文主要介绍了仿真技术在喷涂工程中的应用案例,并阐述了如何利用仿真技术进行机器人选型和安装、编写离线程序、解决喷涂奇异点问题、提高喷涂效率等。实践证明,仿真技术能有效解决喷涂现场机器人无法正常使用的奇异点问题,并能模拟多机器人和双工件喷涂,提高生产效率。

关键词：机器人仿真喷涂汽车生产线

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机器人在火锅行业应用的探究

自动化技术与应用 2016年第12期35卷 141-144页

作者：许伟安川首钢机器人有限公司北京100176

自1959年世界上第一台工业机器人问世以来,"机器人学"已取得重大成就,并开始在制造业、服务业、医疗保健、国防、太空等各个领域得到广泛应用。目前,机器人在餐饮业已有小幅的尝试。传统的火锅是中国独创的美食,历史悠久,并深受广大消... 详细信息

自1959年世界上第一台工业机器人问世以来,"机器人学"已取得重大成就,并开始在制造业、服务业、医疗保健、国防、太空等各个领域得到广泛应用。目前,机器人在餐饮业已有小幅的尝试。传统的火锅是中国独创的美食,历史悠久,并深受广大消费者的喜爱。本文将传统的火锅与高科技机器人结合起来,探究一下机器人在火锅行业应用。本文着重阐述机器人在自动打取火锅调料(也称蘸料)系统的组成及前景。

关键词：机器人火锅,调料,探究

排气系统生产线上多种产品的焊接夹具快换方式及其设计要点

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电焊机 2018年第4期48卷 47-51页

作者：于洁安川首钢机器人有限公司北京100176

由于现代社会汽车产业快速发展,车型更新越来越快,工业机器人在稳定产品质量、提高生产效率、降低生产成本等方面起着不可替代的作用。符合轿车产品特点、高质量,高柔性的焊接夹具变得更加重要。介绍排气系统生产线上多种产品的焊接夹... 详细信息

由于现代社会汽车产业快速发展,车型更新越来越快,工业机器人在稳定产品质量、提高生产效率、降低生产成本等方面起着不可替代的作用。符合轿车产品特点、高质量,高柔性的焊接夹具变得更加重要。介绍排气系统生产线上多种产品的焊接夹具快换方式及其设计要点,包括针对产品特点如何选择快换方式以及不同快换方式的机械结构特点,以其创新的理念对柔性化生产做出贡献。

关键词：机器人排气系统焊接夹具快换方式

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全自动检具在汽车车桥生产线中的应用

机器人技术与应用 2020年第3期 37-41页

作者：张峰安川首钢机器人有限公司北京100176

本文对全自动检具系统的关键功能:导向定位功能结构、定性检测功能机构、定量检测功能机构等进行了详细介绍,使读者对全自动检具的功能有一个清晰的认识,并指出全自动检具系统以其及时性、综合性、强大的数据处理性、全面性、便捷性及... 详细信息

本文对全自动检具系统的关键功能:导向定位功能结构、定性检测功能机构、定量检测功能机构等进行了详细介绍,使读者对全自动检具的功能有一个清晰的认识,并指出全自动检具系统以其及时性、综合性、强大的数据处理性、全面性、便捷性及高效性等或将成为汽车车桥焊接生产线中的必备检测工具。

关键词：自动检具全尺寸检测汽车车桥快速