检索结果-南通市图书馆

机器人技术与应用 2006年第2期 9-11页

作者：田心宽张大秋刘冰王宏庆孙绍强耿国庆首钢莫托曼机器人有限公司

一、2005年再创佳绩,继续保持行业领先地位2005年,在国内机器人行业占有重要地位的首钢莫托曼机器人有限公司(以下简称首钢莫托曼)在机器人弧焊领域又获得了突破性的进展.

关键词：机器人弧焊机器人应用技术开发首钢集团焊接

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铸铝件机器人自动化打磨抛光技术的研究

冶金自动化 2024年第S1期 37-40页

作者：许伟王东峰许成园王中山刘冰胡婷田心宽安川首钢机器人有限公司

本文结合铸铝行业的发展及铸铝件生产的要求及现状，着重介绍了安川机器人在铸铝件智能制造方面的成功应用案例，主要阐述了机器人在线打磨抛光的解决方式、特点、基本结构、主要功能及工作原理。通过试验生产，证明通过机器人打磨抛光... 详细信息

本文结合铸铝行业的发展及铸铝件生产的要求及现状，着重介绍了安川机器人在铸铝件智能制造方面的成功应用案例，主要阐述了机器人在线打磨抛光的解决方式、特点、基本结构、主要功能及工作原理。通过试验生产，证明通过机器人打磨抛光铸铝件的方式是可行的，有效提高了生产效率，降低了劳动强度，开创了国内铸铝件打磨抛光的新模式。

关键词：铸铝件机器人打磨抛光自动化

塔机片式标准节机器人焊接生产线的设计与应用

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电焊机 2024年第7期54卷 116-124页

作者：许伟安川首钢机器人有限公司北京100176

随着全球市场竞争的加剧,塔机制造领域面临着低成本、短周期、高品质等挑战。介绍了一套应用于塔机片式标准节自动化焊接生产线,该生产线集成了机器人技术、焊接技术、自动化技术、仿真模拟技术和工装夹具设计技术,有效提升了焊接质量... 详细信息

随着全球市场竞争的加剧,塔机制造领域面临着低成本、短周期、高品质等挑战。介绍了一套应用于塔机片式标准节自动化焊接生产线,该生产线集成了机器人技术、焊接技术、自动化技术、仿真模拟技术和工装夹具设计技术,有效提升了焊接质量与稳定性,减少了人工需求,提高了生产效率并降低成本。详细介绍该生产线的组成、布局、工序划分和节拍计算,以及仿真技术、机器人本体技术参数、始端检出和焊缝跟踪功能等关键技术。通过实际生产验证,该生产线满足了高效生产的需求,同时展示了机器人在重型工件自动化生产中的适用性。最后指出了该自动化焊接生产线优化的方向,包括降低投资成本、提高生产柔性和提升生产线的整体设备效率(OEE),能为塔机标准节的自动化生产提供指导和参考。

关键词：焊接自动化弧焊机器人生产线规划仿真模拟塔机标准节

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汽车轮毂轴承装配线中机器人技术应用的研究

机器人技术与应用 2024年第3期 54-56页

作者：许伟王中山王新飞张洪涛刘冰胡婷田心宽安川首钢机器人有限公司北京100176

当前,汽车轮毂轴承生产线上仍采用人工上下料,其存在人员稳定性差,人力成本高,不容易管理以及效率低下等弊端[1]。安川首钢结合多年的机器人应用经验,利用机器人技术、视觉定位、传感器技术等成功将原有汽车轮毂轴承装配线升级改造成全... 详细信息

当前,汽车轮毂轴承生产线上仍采用人工上下料,其存在人员稳定性差,人力成本高,不容易管理以及效率低下等弊端[1]。安川首钢结合多年的机器人应用经验,利用机器人技术、视觉定位、传感器技术等成功将原有汽车轮毂轴承装配线升级改造成全自动生产线,不仅大幅降低了人工成本,使生产线效率翻倍,同时由于人工参与较少,使得产品质量更加可控,品质得到大幅提升。

关键词：机器人轮毂轴承人工上下料自动线装配抓手视觉

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安川首钢镀锌在线制样设计与应用

机器人技术与应用 2024年第4期 49-52页

作者：黄坤吴冀鹏齐振全许伟喻行涛胡婷田心宽曹利安川首钢机器人有限公司北京100176

结合冶金行业的发展及镀锌生产的要求及现状,本文主要阐述了机器人在线制样的特点、基本组成、工艺流程及主要功能,介绍了安川首钢机器人在镀锌智能制造方面的成功应用案例。通过试验生产,验证了机器人在线制样方式的可行性。机器人在... 详细信息

结合冶金行业的发展及镀锌生产的要求及现状,本文主要阐述了机器人在线制样的特点、基本组成、工艺流程及主要功能,介绍了安川首钢机器人在镀锌智能制造方面的成功应用案例。通过试验生产,验证了机器人在线制样方式的可行性。机器人在线制样模式有效提高了生产效率,降低了劳动强度,开创了国内镀锌在线制样的新模式。

关键词：工业机器人 AGV 镀锌剪板制样冲压智能控制系统

面向协作机器人的零力控制与碰撞检测方法研究

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工程科学与技术 2024年第1期56卷 1-10页

作者：赵彬吴成东孙若怀姜杨吴兴茂东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 东北大学机器人科学与工程学院辽宁沈阳110169

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭... 详细信息

在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求。为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究。首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿−穆尔彭罗斯(Newton−MP)通用的逆运动学算法,将逆运动学问题转化为Newton−MP法的迭代求解问题。其次,针对协作机器人的零力控制问题,通过同时考虑摩擦力形成完整动力学方程。同时,建立基于加速度3次摩擦力模型的完全动力学方程,采用遗传算法对摩擦力模型进行多参数辨识。再次,提出基于One-class卷积神经网络的碰撞检测方法,构建无碰撞数据集。One-class卷积神经网络在特征空间中引入伪负高斯数据,并使用2元交叉熵损失对网络进行了训练。One-class卷积神经网络碰撞检测方法成功地补偿了模型不确定的动态影响,解决了传统碰撞检测方法建模不准确的问题。最后,通过实验证明,提出的Newton−MP优化方法具有良好的性能,绝对误差达到0.00013 mm。与理想摩擦力模型进行对比,采用基于速度的3次摩擦力模型拟合出的摩擦力能够更好适用于零力控制。将外力矩观测器与One-class卷积神经网络碰撞检测进行优缺点分析,可以证明,One-class卷积神经网络可以在不依靠模型的情况下,准确地检测机器人的异常碰撞。

关键词：动力学协作机器人 One-class卷积神经网络摩擦参数辨识

基于对比学习多级特征融合的尿路上皮细胞分类方法

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计算机辅助设计与图形学学报 2024年

作者：王雪艳杨志明宋姚姚王学卿李亚伟深思考人工智能机器人科技(北京)有限公司

为应对当前细胞分类方法易受图像质量影响以及由于标注数据稀缺而导致分类准确率不高的问题，提出一种基于多级特征融合的混合自监督学习方法. 首先，多级特征融合模块可在特征提取时同时提取语义特征信息和空间特征信息，以利于识... 详细信息

为应对当前细胞分类方法易受图像质量影响以及由于标注数据稀缺而导致分类准确率不高的问题，提出一种基于多级特征融合的混合自监督学习方法. 首先，多级特征融合模块可在特征提取时同时提取语义特征信息和空间特征信息，以利于识别不同特征形态的阳性细胞; 其次提出自适应对比损失函数将自监督学习应用在尿脱落细胞分类中，以促进模型可最大化利用已有标注数据; 该损失可根据细胞特征间的相似度大小自动调整损失权重，使模型学习更有区分度的高维特征，提高分类准确率. 实验结果表明，本文提出的尿脱落细胞分类方法在测试集上可达到96.23%的敏感性和97.2%特异性，相比现有方法敏感性提升了2.34个百分点，特异性提升了4.6个百分点.

关键词：细胞分类特征融合对比学习

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煤矿机器人技术产业痛点及智能化分级标准

煤矿安全 2024年第1期55卷 208-215页

作者：王雷中煤科工机器人科技有限公司广东深圳518000

探讨了我国煤矿机器人行业的发展现状、痛点以及未来趋势。在“机器人+”大时代背景下,从机器人企业数量、地域分布、产业园区建设、优势赛道、国家政策等层面阐述了我国机器人产业发展情况,并阐述国内互联网和制造业大厂入局机器人带... 详细信息

探讨了我国煤矿机器人行业的发展现状、痛点以及未来趋势。在“机器人+”大时代背景下,从机器人企业数量、地域分布、产业园区建设、优势赛道、国家政策等层面阐述了我国机器人产业发展情况,并阐述国内互联网和制造业大厂入局机器人带来的变革与挑战;重点分析了煤矿机器人技术及产业痛点,指出了煤矿机器人实现智能化应具备的3大能力;提出了应加强其供应链、标准体系等方面建设;详细介绍了煤矿机器人L_(0)~L_(5)的分级标准。

关键词：煤矿机器人特种机器人关键核心技术标准体系智能化分级巡检机器人辅助机器人救援机器人

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RV减速器主轴承试验台研制与实验研究

中国机械工程 2024年

作者：朱晴旺张靖谢发祥朱忠刚郭剑禹严厚林浙江环动机器人关节科技股份有限公司

为获取RV减速器主轴承的倾覆刚性和疲劳性能，研发了主轴承试验台，可以准确测量RV减速器主轴承的倾覆刚度和疲劳寿命。重点介绍了试验台的工作原理和详细结构，主轴承试验台由机械系统、电控系统和测量软件组成。测试了RV-125N不同主... 详细信息

为获取RV减速器主轴承的倾覆刚性和疲劳性能，研发了主轴承试验台，可以准确测量RV减速器主轴承的倾覆刚度和疲劳寿命。重点介绍了试验台的工作原理和详细结构，主轴承试验台由机械系统、电控系统和测量软件组成。测试了RV-125N不同主轴承预紧量的倾覆刚性，并对主轴承预紧量为0.06mm的RV-125N展开了疲劳试验，讨论了疲劳试验后主轴承的失效模式与失效原理。在Masta软件中建立了基于实验状态的RV-125N三维分析模型，仿真分析了RV-125N主轴承的寿命，仿真结果表明理论寿命是实际寿命的89%。该试验台的开发，解决了主轴承倾覆刚度测试不准疲劳寿命验证困难的问题，该研究对RV减速器的设计与制造具有一定的理论价值与实际应用价值。

关键词： RV减速器主轴承倾覆刚性疲劳寿命 Masta软件

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减速机及螺栓刚度对机械臂动态性能的影响

机械设计 2024年第1期41卷 173-177页

作者：王英乾韦青海李叶松李晓华广东博智林机器人有限公司广东佛山528312

串联型6自由度机械臂末端刚度比较差,在高速运动过程中会出现严重的抖动问题,尤其是在起停阶段该问题更加突出。设计阶段为了避免机械臂出现抖动问题,需要对机械臂的动态性能进行准确地计算和优化。文中将减速机的扭转刚度和螺栓刚度加... 详细信息

串联型6自由度机械臂末端刚度比较差,在高速运动过程中会出现严重的抖动问题,尤其是在起停阶段该问题更加突出。设计阶段为了避免机械臂出现抖动问题,需要对机械臂的动态性能进行准确地计算和优化。文中将减速机的扭转刚度和螺栓刚度加入到仿真分析中,采用Hyperworks软件建立5个仿真模型,用有限元软件ABAQUS对仿真模型进行求解,获取机械臂的前4阶固有频率和振型。通过振动测试获取机械臂整机的前4阶固有频率和仿真分析结果进行对比,找出准确计算机械臂动态性能的有效方法,并以此仿真方法找出结构刚度的薄弱环节,完成机械臂的结构优化及减速机的选型工作,缩短研发周期,降低设计开发成本。

关键词：机械臂减速机刚度螺栓刚度动态性能固有频率模态试验